运行LIO-SAM踩坑问题
问题描述 一
Same issue when upgrading ROS Melodic code from 4.0.2 to 4.0.3 on Ubuntu 18.04. ROS code compiled correctly however at runtime gave error:
error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方案
Adding export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/:$LD_LIBRARY_PATH
to ~/.bashrc
resolved the issue as mentioned above.
source ~/.bashrc
问题描述二
编译LIO-SAM功能包时遇到错误提示:
static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen
原因
这是由于gtsam自带eigen版本与系统ros中自带eigen版本之间冲突问题,需要修改gtsam包的CMakeLists.txt文件,使其编译时使用系统eigen,然后重新编译安装gtsam。
解决方法
解决办法就是让GTSAM编译的时候使用系统的eigen。
首先看一下gtsam编译在执行了cmake …后的一段日志信息:
从这个日志信息可以看出,GTSAM默认编译并没有使用系统eigen。
在gtsam的CMakeLists.txt文件中找到:
if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)find_package(Eigen3 REQUIRED)…
在 if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
上方添加一句:
set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)
然后重新编译安装GTSAM即可。
问题描述 三
保存地图,需要对config/params.yaml文件进行如下修改:
# 保存地图设置为true
savePCD: true # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
# 设置地图保存路径
savePCDDirectory: "自己设置的路径" # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation
更改了配置文件后,还需更改一下_TIMEOUT_SIGINT
参数,否则可能造成地图保存失败(这是由于ros会在_TIMEOUT_SIGINT
秒后关闭ros节点,但是地图过大时,保存地图会花费一些时间,如果_TIMEOUT_SIGINT
太小,很可能造成地图还未保存,节点就已经关闭了,所以需要适当调高_TIMEOUT_SIGINT
值),具体方法如下:
sudo gedit /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py
找到_TIMEOUT_SIGINT并调整数值(默认15s,我的参考值60s)
参考:github:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
运行LIO-SAM踩坑问题相关推荐
- iOS开发之Unity游戏在iOS平台运行调研(踩坑)
需求 在现有App上运行自研的Unity游戏 注:此需求可能会由于一些原因而弃掉 方案 方案一.导出WebGL运行在WKWebView上(方案不适用) 结论: 不建议采用:不建议深挖 移动端网页仅适用 ...
- 运行proto文件踩坑历程
一.安装protobuf https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases 在这里一定要确保你的protoc.exe是在你的gopath目录下, ...
- 使用exe4j+inno setup打包exe文件踩坑记录
一.前言 最近用Java给朋友写了一个截图工具和将所有图片生成pdf工具,但是由于朋友不是计算机行业的人员,如果为了使用java常见的运行方式运行工具,则还需要在电脑上安装jdk与jre,着实不方便. ...
- STF环境搭建运行及踩坑记录
最初是在centos环境上搭建STF,由于种种依赖缺失.nodejs/npm版本不兼容.以及无解的"Segmentation fault (core dumped)"错误,最终还是 ...
- 如何运行开源游戏?八分音符酱python版踩坑记录
如何运行开源游戏?八分音符酱python版踩坑记录 如何从零到一搭建一个python游戏?这篇博客将以八分音符酱介绍详细过程. 下载源代码源代码 搭建python环境 参考此网站 此游戏运行基于pyt ...
- 小白踩坑记:springboot运行一直报错:There was an unexpected error (type=Not Found, status=404).
唉,最近在学习springboot集成thymeleaf模板引擎时,明明都配置的好好的,却一直给爷报错,给小爷整懵了:更奇特的是,就挺秃然的就发现似乎哪里有问题了,一经改正,终于拨云见日了... 首先 ...
- 【踩坑记录】实体机器人运行Cartographer 3D Slam(深度摄像头)--未解决
[运行背景] ROS1.0 20.04 noetic 机器人:NXRobo SPARK-T 安装cartographer请看: [安装学习]安装Cartographer ROS(noetic)_Ho ...
- 【golang程序包推荐分享】分享亿点点golang json操作及myJsonMarshal程序包开发的踩坑经历 :)
目录[阅读时间:约5分钟] 一.概述 1.Json的作用 2.Go官方 encoding/json 包 3. golang json的主要操作 二.Json Marshal:将数据编码成json字符串 ...
- java调用clang编译的so_写Java这么久,JDK源码编译过没?编译JDK源码踩坑纪实
好奇害死羊 很多小伙伴们做Java开发,天天写Java代码,肯定离不开Java基础环境:JDK,毕竟我们写好的Java代码也是跑在JVM虚拟机上. 一般来说,我们学Java之前,第一步就是安装JDK环 ...
- python导入类有红线_python踩坑系列之导入包时下划红线及报错“No module named”问题...
python踩坑系列之导入包时下划红线及报错"No module named"问题 使用pycharm编写Python时,自己写了一个包(commontool),在同级另一个路径下 ...
最新文章
- 每天2小时,吃透 985博士总结的这套保姆级TensorFlow + PyTorch笔记(20G高清/PPT/代码)...
- linux运行cmd文件sh文件目录,在Windows上,如何执行.sh文件?
- android 判断文件是否存在_每日一课 | Python检查文件是否存在
- python的一些基本语法
- php实现享元模式,php设计模式 flyweight (享元模式)
- “四不像”病毒冒充多款知名软件 窃取电脑隐私
- Java StreamTokenizer quoteChar()方法与示例
- MySql 优化的 30 条建议
- (28)Verilog HDL循环语句:for
- php置顶文章,zblogphp不同情况置顶文章调用方法
- 书籍推荐:《Java数据结构与算法》
- 解决跨浏览器兼容的CSS编码准则
- 力扣-116. 填充每个节点的下一个右侧节点指针
- 使用Socket通信实现Silverlight客户端实时数据的获取(模拟GPS数据,地图实时位置)...
- Foundation框架: 6.NSString的创建和导出
- 全球人工智能发展白皮书
- wps2019政府专版 无广告
- Python信息轰炸
- 控制天象,世间的最强者!
- GitHub 标星 120K+!这些神器仅需一行代码即可下载全网视频!