Grid-based RRP/基于网格的路径重新规划问题

题目展示

设计要求：

1.STAGE0：1）用文件读入语句从附件中读入信息分析后输出。

2）构造网格并检查路线的状态评估后输出。

2.STAGE1：1）拓展程序做到可视化输出栅格和路线。

2）尝试修改重新规划被阻碍的路线并可视化输出。

思路简析：

1 关于文件输入：引入fstream流通过控制文件指针操作或者兼容c语言scanf语句读取。

2 关于网格化：建立动态二维数组，需注意，二维数组此处需要动态建立，且大小大于给定行数（用于输出坐标轴索引），在用指针和new建立时注意数组大小是否溢出和建立先后逻辑问题，不然易检测出断点造成越界问题。给数组赋值0/1 表示block即可。

3 关于路线建立：明显的，路线建立可以使用链表或队列，将对应行列存入。

4 关于函数分装：注意到绘图、录入路径、录入 block、检测路线状态都重复使用，都应注意分装。

5 关于重新规划：基本思路是按规划思想搜索所有可行路径遍历，将到达目标的路径筛出，剪切多余路径。题目提示是根据一格的上下左右四个方向按照下左右上的优先级遍历，再把下一个点设为发散原点录入链表即可。

6 关于重新得到路径：这里采用记录每个结点的逻辑距离的原理来反推路径，倒推剪切链表通过在结构体里引入距离值，找到该点的发散节点，把他们中间的节点全舍去，让发散节点连住这个节点，再对该发散节点重复操作，直到找到了最初原点，就找到了路径，并剪切子链表为子路径。

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