详解CAN总线：CAN总线报文格式

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：

数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID），扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN过载帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~

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过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧，过载帧由过载标志和过载界定符构成。

过载标志由6个位的显性位组成，过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。过载标志其形式破坏了间歇场的固定格式，结果使其他所有节点也检测到了一个出错状态，就都各自送出一个超载标志。

过载界定符由8个位的隐性位组成，过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。过载标志发送完毕后，每个节点都对总线进行监察，直到检测到一个隐性位为止。此时，每个节点均已发送完各自的过载标志，接着所有节点还要同时开始发送7个隐性位，配齐长达8位的过载界定符。

过载帧的构成如下图所示：

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