平衡小车制作系列之一——捋清制作流程
文章目录
- 一、 技术路线
- 1.1 材料准备
- 1.2 手工焊接
- 1.3 程序设计思路
- 二、 结尾说明
一、 技术路线
首先审视自己的水平,我熟悉51、32单片机的开发流程,理解并基本完成基本电路的设计,同时自己的编程水平也有一定基础,但没有对平衡车项目足够熟悉,对于整体模块的调试也是此次初次尝试!正所谓“养兵千日,用兵一时”,2021年8月5日星期四,我将通过模块拼接和手工焊接布线的方式开启自己的第一个项目,此系列博客会持续更新,记录我成长的点点滴滴:)
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例仅供参考
1.1 材料准备
单片机最小系统:这个是用来写入程序的。
姿态传感器:MPU6050(用来获取小车姿态数据,来保持平衡)。资料链接:https://pan.baidu.com/s/1dFJhQJv?qq-pf-to=pcqq.group
电源模块:用来做电源升降压,给各个单元电路(单片机、电机驱动MPU6050)供电。一般而言,现在都是12V的直流减速电机。直接选用12V的航模电池套装即可
电池:给整个系统供电。电池准备好之后,要根据单片机和传感器的工作电压对电池进行降压(较为常见的降压模块LM2596)
无线模块:用来做遥控,控制小车移动行走。无线模块建议选用蓝牙,HC05/06主从一体。串口通信
直流减速电机
注意:一些连接电源模块和电机等等的需要选配合适的螺丝,或者直接购买配套连接轴和固定轴螺丝的轮子;或者利用手边现成的零件“拆东墙补西墙”哈~
1.2 手工焊接
手工焊接,需要一块和车架板差不多大小的洞洞板,方便我们的板子后面安装在车上。手工焊接和PCB设计一样,需要考虑各个模块以及元件的布局,也就是各个模块的摆放位置。模块位置的摆放正确与否,能让我们少走锡,少布跳线。能让我们省去许多精力。
1.3 程序设计思路
- 第一步,先测试MPU6050程序,通过测试程序正确读取出6050数据。
- 第二步,单独再调试单片机和电机,单片机程序是否能正确控制电机驱动,使得电机正反转、加减速。
- 第三步,以MPU6050程序为基础,将电机转动程序加入其中,并添加PID控制函数,以6050数据为闭环入口参数,调节PID参数,计算出控制PWM,来控制电机转动,保持小车车身平衡。
- 第四步,小车控制平衡后,对蓝牙测试程序进行单独测试,并将蓝牙控制信号输入到PID控制函数中,作为速度环和转向环的一个控制变量,来达到控制小车前后左右移动的效果。
- 相关网上程序资料(Source:vx公众号“大鱼机器人”):
a) 大平衡车链接:https://pan.baidu.com/s/1_TN2WBCQ3lHf4DkvhANYAA 提取码:yexs
b) 平衡小车链接:https://pan.baidu.com/s/1S90wwbGbOHwRg-39rmTPpA 提取码:tl27
c) 加速度计和陀螺仪指南
二、 结尾说明
本文重点参考以下几篇博客文章,感谢前辈的知识教诲!
- 《看完这篇文章,还不会做平衡小车,你来打我。》
- 《平衡小车PID,就该这么调!!!》
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