gazebo中计算理想相机模型的fx fy

Gazebo 理想相机模型中，相机焦距fxf_xfx、fyf_yfy的计算方式如下：
fx=fy=image_width2∗tan(FOV2)f_x=f_y=\frac{image\_width}{2*tan(\frac{FOV}{2})}fx=fy=2∗tan(2FOV)image_width
对于bumblebee_xb3模型，图像宽度为1280，FOV为43度，
所以fx=fy=1624.73f_x=f_y=1624.73fx=fy=1624.73

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