智能车入门——车模器件篇 ＜新手从零做车＞
本文讲搭车需要哪些器件，及其使用
这个是逐飞tb店展示的电磁车简易接线图，加上舵机，基本上就可以搭一辆四轮车。
电机
电机应该都比较熟悉
在电机两端施加电压，电机就会旋转，电压越大，转速越快。
通过电压越大，转速越快这句话，联系之前的知识，我们可以想到用PWM来控制转速，
但是直接把电机直接接在核心板io口是不可行的（因为io口电压比较低，而且电机坏了有可能造成核心板损坏）
因而就需要电机驱动
这一篇文章写的详细，值得去看
【嵌入式&单片机】一文带你搞懂电机驱动模块_云朵先生_的博客-CSDN博客_电机驱动模块
简单说一下，驱动接线一般是这样的，
而常见的电机驱动有两种
一种是两路PWM
另一种是一路PWM，一路 GPIO。
两路PWM，就是根据两个pwm信号 差值的正负决定电机转动方向，差值大小决定电机转速，
一般选用这种控制方式，图片来自上面推文。
一路PWM，一路 GPIO，就是pwm控制转速，GPIO控制方向。
舵机
舵机是伺服电机的一种。
普通电机，我们给固定的PWM信号，电机齿轮就以一定速度转动，
而给舵机固定的PWM信号，舵机齿轮就固定在一个位置，因而称伺服电机是带有反馈环节的电机。
详解舵机的基本原理以及控制方法_小麦大叔的博客-CSDN博客_舵机工作原理与控制方法
舵机有三根线，VCC，GND，PWM信号脚。接线的时候，VCC，GND接供电模块，PWM大小决定舵机转动位置。
建议安装舵机之前，先给pwm，然后安装舵机，这样可以知道舵机中值的大致范围。
如果已经安好舵机，建议使用试触法，在给pwm时，如果舵机打死，立刻拔掉线，再调整pwm值，重新测定舵机中值。
电机，舵机频率选择
电磁信号检测 | 本是同根生，相煎何太急_卓晴的博客-CSDN博客_信号检测
舵机控制的PWM的频率一般选择50-60HZ，电机控制的pwm频率设置为13-19khz，以尽可能的消除干扰。
编码器
编码器齿轮与后轮齿轮啮合，
编码器读值函数放进程序定时器中断里，我中断周期设置的5ms。
如果想知道编码器读数与实际车速的关系，你可以根据中断时间，编码器齿轮数，电机齿轮数，后轮半径等参数，计算得出。
也可以将车沿着直线推动一米，程序中将编码器读数从0进行累加，多次测量，取平均值（假设为L）
那么可以推算出 编码器每增加1，车实际走1/L 米，
中断里每次读出的编码器增量（假设E）
那么车速 = E*（1/L）/ 5 米/毫秒
再处理单位进制关系就得到车速。
电感采集信号原理
工字电感由一圈圈线圈构成，
电磁赛道铺设电磁线，信号发生器输送正弦电流信号，与电感（线圈）发生电磁感应现象，电感中就产生了电流，但这个电流比较微小，需要运放，放大信号，给单片机的AD采集口，获取赛道信息。
我们用的电磁信号发生器，发送的是20KHZ信号，需要用电容与电感构成LC振荡电路。
电感9.3mH与6.8nF校正电容构成LC谐振电路，频率为20KHz，选频效果很好！
学做智能车--电磁探究篇_不合格的engineer的博客-CSDN博客_电磁智能车
陀螺仪
陀螺仪后面会再说，
逐飞的例程可以获得XYZ轴的角速度和角加速度，
角速度累加 再乘系数就是角度。
磁铁检测
磁铁检测一般用干簧管或者霍尔检测板
干簧管就是，靠近磁铁，两个贴片导通，单簧管高低电平变化。
霍尔检测板核心是霍尔检测芯片，它是一个特殊的三极管，当磁场强度达到一定值，霍尔检测板高低电平变化。
两个都是用单片机读取 高低电平来判断磁铁，与按键原理差不多。
摄像头（如果需要）
摄像头按照线插上就行，
摄像头考验的是数组的处理。
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