1 配置环境与源代码包

环境

Windows>=8.1
Visual Studio>=2013 专业版x64
Cmake GUI>=3.13

Ceres-solver 1.14.0

下载地址：http://ceres-solver.org/installation.html

Eigen 3.3.5 release

下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
著名的矩阵运算库。

gflags 2.2.1

下载地址：https://github.com/gflags/gflags
GFlags是Google开源的一个命令行flag（区别于参数）库。

glog

下载地址：https://github.com/google/glog
Google Glog是Google的一个开源库，用于实现应用级别的logging。它提供了一系列类似于C++流风格的logging API，以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert，但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。

suitesparse-metis-for-windows-master

下载地址：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows
这个并不是必须安装的依赖库。但是如果装上将会提高Ceres对稀疏矩阵的计算性能，提供更多可用的优化算法。所以虽然加入这个库之后Ceres的安装过程会更加繁琐，但是仍然推荐安装。这个库的原生版本本身对Windows的支持不好，所以在Windows上要使用这个专门针对Windows的衍生版本。另外，这个库还存在一个名为CXSparse的简化版本。

配置准备

建立一个文件夹，如C:\VCProject\ceres，将下载的源代码包放在此文件夹中，然后把所有源代码解压放到对应的子文件夹内。另外为每个库按照“库名-build”的命名方式新建文件夹，用以存放生成后的工程文件，如图1-1所示。

图1-1

2 Eigen配置

Eigen库本身是并不需要安装的，解压放在某文件夹内即可。为了方便管理，将这些库放在同一位置，如C:/Program Files。

1 . 启动CMake。
指定源代码位置为C:/VCProject/ceres/eigen-eigen，输出位置为C:/VCProject/ceres/eigen-build。编译平台根据系统环境选择“Visual Studio 12 2013 Win64”。
2 . 配置选项

取消所有的Test类项。
CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/Eigen3

3．以管理员身份运行Visual Studio 2013，打开C:/VCProject/ceres/eigen-build/Eigen3.sln解决方案。分别以Debug和Release模式（x64）生成INSTALL项目以完成安装。

3 gflags配置

1．启动CMake。指定源代码位置为C:/VCProject/ceres/gflags-master，输出位置为C:/VCProject/ceres/gflags-build。编译平台根据系统环境选择“Visual Studio 12 2013 Win64”。
2．配置选项

取消选中BUILD_TESTING类项。
CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/gflags
选中BUILD_SHARED_LIBS 以便生成.dll文件

3．以管理员身份运行Visual Studio 2013，打开C:/VCProject/ceres/gflags-build/gflags.sln解决方案。分别以Debug和Release模式（x64）生成INSTALL项目以完成安装。

4 glog配置

1．启动CMake。指定源代码位置为C:/VCProject/ceres/glog-master，输出位置为C:/VCProject/ceres/glog-build。编译平台根据系统环境选择“Visual Studio 12 2013 Win64”。
2．配置选项

取消选中BUILD_TESTING类项
CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/glog
选中BUILD_SHARED_LIBS以便生成.dll文件，如果该项不存在通过“Add Entry”手动加入。
选中WITH_GFLAGS
gflags_DIR = C:/Program Files/gflags/lib/cmake/gflags

3．以管理员身份运行Visual Studio 2013，打开C:/VCProject/ceres/glog-build/glog.sln解决方案。分别以Debug和Release模式（x64）生成INSTALL项目以完成安装。

5 suitesparse-metis-for-windows-master配置

1．鉴于屡次配置出现的错误，首先将C:\VCProject\ceres\suitesparse-master\metis\programs\CMakeLists.txt做修改，即在图5-1中红色框线内的四行语句中，分别添加…/GKlib/getopt.c，修改后的结果如图5-1所示：

图5-1
2．启动CMake，分别选择源码路径和待生成路径，如图5-2所示：

图5-2
3．点击Configure，选择相应的编译器后，如图5-3所示：

图5-3
4．配置相关项

取消勾选Group和Advanced
选中BUILD_METIS，用以构建metis库
选中BUILD_SHARED_LIBS，以便生成动态链接库文件
选中SUITESPARSE_USE_CUSTOM_BLAS_LAPACK_LIBS
添加BLAS_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值：C:/VCProject/ceres/suitesparse-master/lapack_windows/x64/libblas.lib
添加LAPACK_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 C:/Program C:/VCProject/ceres/suitesparse-master/lapack_windows/x64/liblapack.lib

再次点击Configure，并点击Generate，生成VS工程文件，如图5-4所示：

图5-4
5．以管理员身份运行VisualStudio2013，打开刚生成的解决方案SuiteSparseProject.sln。分别以Debug和Release模式（x64）生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目，分别发现没有错误并成功生成22个工程。生成时间上，Debug模式较Release模式更快一些。

6 Ceres配置

1．启动CMake，分别选择源码路径和待生成路径，如图6-1所示：

图6-1
2．点击Configure，选择相应的编译器后，如图6-2所示：

图6-2
3．配置相关项

配置AMD_INCLUDE_DIR、CAMD_INCLUDE_DIR、CCOLAMD_INCLUDE_DIR、CHOLMOD_INCLUDE_DIR、COLAMD_INCLUDE_DIR、SUITESPARSEQR__INCLUDE_DIR等6个头文件的路径以及相应的6个静态库的路径。
选中BUILD_SHARED_LIBS，以便生成动态链接库文件。
CMAKE_BUILD_TYPE 设为 Release。
选中CUSTOM_BLAS。
选中EIGENSPARSE。如果之前没有安装Eigen，只是解压。这里还需要手动配置EIGEN_INCLUDE_DIR项或Eigen3_DIR。
添加LAPACK_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 C:/Program C:/VCProject/ceres/suitesparse-master/lapack_windows/x64/liblapack.lib。
GFLAGS和GLOG是否被选中，并且正确定位。如果安装在C盘Program FIles应该可以自动定位。
选中LAPACK_BLAS。
添加BLAS_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值：C:/VCProject/ceres/suitesparse-master/lapack_windows/x64/libblas.lib。
选中SUITESPARSE。
添加SUITESPARSE_CHECK_INCLUDE_DIRS项（PATH类）赋值 C:/VCProject/ceres/suitesparse-build/install/include ，提示suitesparse组件头文件位置。
添加SUITESPARSE_CHECK_LIBRARY_DIRS项（PATH类）赋值 C:/VCProject/ceres/suitesparse-build/install/lib，提示suitesparse组件库文件位置。
CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 C:/Program Files/Ceres。

以上诸项的配置结果如图6-3所示：

图6-3
再次点击Configure，并点击Generate，生成VS工程文件，如图6-4、6-5所示：

图6-4

图6-5
5．以管理员身份运行VisualStudio2013，打开刚生成的解决方案Ceres.sln，切换编译器为Release模式，然后生成ALL_BUILD和INSTALL项目，完成Release模式的编译和安装过程。
切换到Debug模式。然后右键单击“ceres”项目->属性->C/C++ ->链接器->输入->附加依赖项。这里要注意属性管理也应设为Debug模式。
将以下7个Release版本的库改为Debug版本的库
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libspqr.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcholmod.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libccolamd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcamd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcolamd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libamd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\suitesparseconfig.lib
调整为Debug版本库：
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libspqrd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcholmodd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libccolamdd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcamdd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libcolamdd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\libamdd.lib
C:\VCProject\ceres\suitesparse-build\install\lib\suitesparseconfigd.lib
然后生成ALL_BUILD和INSTALL项目，完成Debug模式的编译和安装过程。
注意：在Debug版本的ALL_BUILD生成时，会出现以下错误：
error C1128：字节数超过对象文件格式限制：请使用/bigobj进行编译
经排查，可通过打开nist工程属性页->C/C++ ->命令行->键入/bigobj编译器消除错误，如图6-6所示。

图6-6

7 测试

首先配置环境变量： 我的电脑->属性->更改设置->高级->环境变量->系统变量->Path->编辑。 在PATH中加入以下五个地址：