一、PS2 手柄介绍：

PS2 由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息。都接通电源并打开手柄开关时，手柄与接收器自动配对连接（这是由于手柄与接收器之间依靠2.4G进行通信），在未配对成功的状态下，接收器绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁，配对成功后，接收器上绿灯常亮，手柄上灯也常亮，这时可以按“MODE”键，选择手柄发送模式，红灯模式：遥杆输出模拟值；绿灯模式：遥杆对应上面四个按键，只有四个极限方向对应。
接收器和主机（单片机）相连，实现主机与手柄之间的通讯。
亚博智能给的又是用STM32F103C8T6,标准库的代码。这还是我从平衡小车那里弄来的源码，原本给的用来测试的源码还是用寄存器写的。然后以下是移植到STM32F407ZGT6基于HAL库的记录。

引脚定义

1	2	3	4	5	6	7	8	9
DI/DAT	DO/CMD	NC	GND	VDD	CS/SEL	CLK	NC	ACK

NC我合理猜测是空端口

二、编程实验

cube

GPIO

将三个GPIO口设置为推挽输出模式，一个设置为下拉输入模式。三个GPIO_Output的引脚分别对应MISO、CS和SCK，GPIO_Input的引脚对应的是MOSI。
USART

串口初始化

keil

主函数中初始化PS2
在while(1)中读取手柄按键

void PS2_Init(void)
{__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};/*Configure GPIO pins : PD0 PD1 PD2 */GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);/*Configure GPIO pin : PD3 */GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
}

将IO口的初始化写在这里是为了方便之后的移植

unsigned char PS2_DataKey()
{uint8_t index = 0, i = 0;PS2_ClearData();HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);for(i=0;i<9;i++)   //更新扫描按键{Data[i] = PS2_ReadData(scan[i]);  } HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1for(index=0;index<16;index++){       if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)return index+1;}return 0;          //没有任何按键按下
}

对串口数据收发相关的把信号线，时钟线进行拉高拉低的操作我没有进行封装，主要是懒。

uint8_t PS2_ReadData(uint8_t command)
{uint8_t i,j=1;uint8_t res=0; for(i=0; i<=7; i++)          {if(command&0x01)HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);elseHAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);command = command >> 1;delay_us(10);HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);delay_us(10);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_3) ) res = res + j;j = j << 1; HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);delay_us(10);    }HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET) ;delay_us(50);return res;
}

记得这里的读数据延时是微秒级别的

三、实验结果

反正就是成功了

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