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克隆、构建和执行TCP位置控制器
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KDL库的运动学解算器
控制关节
KDL正向/反向运动学

在之前的教程中，我们控制了机器人关节的位置。然而，机器人手臂的最终目标是控制工具中心点(tcp ),在那里我们可能有一个附着的抓取器或任何其他能够操纵我们环境的工具。我们想要命令tcp到空间中的特定位置，更具体地说，在笛卡尔空间中。但是我们如何从控制单身机器人关节直接指挥tcp位置？这就是正向和反向运动学概念的由来。
为了真正掌握它，我们将实现一个C++程序，允许我们在笛卡尔空间移动tcp。我们将创建一个ROS节点，使用KDL进行运动学计算，并与Gazebo中的模拟机器人进行交互。我们将首先运行程序，然后一步一步地检查代码。在帖子的最后，我们将详细讨论反向运动学，并看看它是如何在KDL库实现的。让我们开始吧！

克隆、构建和执行TCP位置控制器

从我们的之前的教程我们已经从ros_control包中为我们的UR5关节和Gazebo中的机器人模拟调整了位置控制器。如果你有兴趣并且还没有这样做，你可以先浏览一下教程。否则，您需要的所有文件——包括(粗略)调整的关节控制器参数——都在存储库中，因此您不必担心。

首先，确保您已经安装了Gazebo和ros_cont

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