自定义编译线程

下载速度通常为

catkin_make -j1 -l1

若想加快速度可更改
首先要先在终端进入文件，再输入以下命令。

catkin_make -j2 -l2

catkin_make -j4 -l4

数字越大速度越快，对CPU的要求也越高

设置环境变量

错误显示

如果没有设置，运行.lanuch文件就会出现以下情况：
wheeltec_robot can not open serial port,Please check the serial port cable!

解决办法

打开终端，添加环境变量

source devel/setup.ba

查看环境变量是否添加成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

再运行lanuch文件。
这个仅在当前终端有效。
添加全局环境变量
打开新的终端
去编辑一个.bashrc文件

nano .bashrc

打开.bashrc 文件，拉到最下面，看到source，resource就是我们的环境变量。添加多一行，输入刚刚的工作空间路径，

source ..../devel/setup.bash

这是我的，这个要看自己的需求及路径添加。大概格式如下:

在 .bashrc 文件保存退出
保存：
Ctrl + S
退出：
Ctrl + X
最后

source .bashrc

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