ROS机器人（一） -- 环境搭建

2024-05-09 21:01:35

开发环境： ubuntu18.04

虚拟机及ubuntu系统可官网下载，本文直接提供网盘连接，有需要可自取

链接：https://pan.baidu.com/s/1f7ZPO9cTN1TPVOYlTTIgHQ?pwd=zmsg
提取码：zmsg

准备工作：

windows下安装虚拟机进行ubuntu环境搭建，网上教程较多，自行安装即可，同时安装好vmware tools工具，方便文件进行系统间交换。

好了，下面开始介绍 ROS开发环境搭建：

1. 配置软件更新

2. 配置源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 安装

（1）sudo apt-get update

（2）sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（3）sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

4.初始化ros

（1）sudo rosdep init

（2）rosdep update

在执行指令（1）sudo rosdep init 时很容易出现各种错误，原因无非网络问题。

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法如下（亲测可用）：

安装：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有：

（1）sudo apt-get install python3-pip

（2）sudo pip install rosdepc

另：附加一条卸载ROS指令，有需要可自取使用：sudo apt-get remove ros-*

5. 安装Rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

6.加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7. 创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

设置环境变量

sudo apt install net-tools

gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

8. 最后一步，小乌龟测试

分开三个终端打开以下三条指令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按下上下左右方向键即可实现小乌龟的运动啦啦啦！

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