文章目录

1. 安装终端
- 1.1 安装Terminator
- 1.2 添加到收藏夹
2. 安装VSCode
- 2.1 下载vscode
- 2.2 安装和卸载vscode
3. vscode集成ROS插件
4. vscode的使用和基本配置
- 4.1启动vscode
- 4.2 vscode配置
- 4.3 创建ROS功能包
- 4.4 C++代码实现
- 4.5 编译代码
- 4.6 执行生成的可执行文件

1. 安装终端

Terminator 是一款 Linux 终端模拟器，提供了你的默认的终端应用不支持的多个特性。它提供了在一个窗口创建多个终端的功能，以加快你的工作速度。除了多窗口外，它也允许你修改其它特性，例如字体、字体颜色、背景色等等。

1.1 安装Terminator

安装命令：sudo apt install terminator

快捷键：Ctrl+Alt+T打开后可以新安装终端的效果

1.2 添加到收藏夹

步骤：显示应用程序—>搜索terminator—>右击，选择“添加到收藏夹”

2. 安装VSCode

VSCode（全称：Visual Studio Code）是一款由微软开发且跨平台的免费源代码编辑器。该软件支持语法高亮、代码自动补全（又称 IntelliSense）、代码重构、查看定义功能，并且内置了命令行工具和 Git 版本控制系统。用户可以更改主题和键盘快捷方式实现个性化设置，也可以通过内置的扩展程序商店安装扩展以拓展软件功能。

VS Code 使用 Monaco Editor 作为其底层的代码编辑器。

2.1 下载vscode

链接：vscode官方网址
进入下载界面

2.2 安装和卸载vscode

两种安装方式：
(1) 双击安装或右击选择安装
(2) 命令按照，比如：sudo dpkg -i code_1.66.0-1648620611_amd64.deb

卸载方法：sudo dpkg --purge code

3. vscode集成ROS插件

根据开发需要，一般安装的插件有C++、python、
(1) 安装C++插件

(2) 安装python

(3) 安装CMake

(4) 下载ros插件
此插件装好之后，右键功能包/src文件夹，可以看到“creat catkin package”

(5) 安装汉化插件

汉化软件安装完，可以重启vscode看汉化的效果。

查看已安装的插件

4. vscode的使用和基本配置

4.1启动vscode

进入代码空间，启动vscode，命令：kandi@ubuntu:~/catkin_ws$ code .

4.2 vscode配置

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，可以点击配置设置为默认，跳转到tasks.json文件，默认内容如下：

这里我们把默认的"group": “build”,改为下面内容：
“group”: {
“kind”: “build”,
“isDefault”: true
},
isDefault = true指定该tasks.json是（command + shift + b）快捷键执行的默认task。

4.3 创建ROS功能包

选定 src 右击 —> create catkin package

这过程需要设置包名和添加依赖

4.4 C++代码实现

在创建的功能包hellovscode的src下新建hellovscode.cpp文件，内容如下：

#include "ros/ros.h"int main(int argc, char  *argv[])
{ros::init(argc,argv,"hellovscode");ROS_INFO("hello vscode");return 0;
}

4.5 编译代码

编译: ctrl + shift + B

4.6 执行生成的可执行文件

(1) vscode里面新建一个终端，执行roscore
(2) vscode再新建一个终端，执行rosrun hellovscode hellovscode
结果如下

ROS集成开发环境搭建相关推荐

ROS集成开发环境 --- RoboWare（安装及学习笔记）
后附 RoboWare中文教程网盘链接 Designer Studio Viewer RoboWare Studio是什么 v1.2.0 32位 deb v1.2.0 64位 deb v1.2.0 使 ...
【软件使用】Windows下的Objective-C集成开发环境搭建（IDE）
Objective-C是苹果软件的编程语言,想要上机学习.调试,有一个集成开发环境(IDE)方便很多.有三类方法搭建Objective-C的集成开发环境: 1) 使用苹果的平台,集成开发环境使用X ...
ROS集成开发环境IDE----RoboWare开源
RoboWare中文官网: http://cn.roboware.me/#/home github: https://github.com/TonyRobotics/RoboWare-Studio 目 ...
mac php开发套件_mac php集成开发环境搭建软件推荐（附教程）
用惯了在Windows上配置php开发环境,要在MAC上捣腾一个PHP开发环境还不大习惯,那mac上php开发环境怎么搭建配置呢?有哪些集成软件呢? 本文为你推荐几款常用的mac php环境软件,并介 ...
python的集成开发环境搭建_Window版本 - Python数据分析集成开发环境 Anaconda安装（超详细）...
Window版本 - Python数据分析集成开发环境 Anaconda安装(超详细) 前沿 Hello,各位看官,您是不是决定要学习Python数据分析,您是不是现在正在"学" ...
[Keil] MDK5 集成开发环境搭建与注册破解
PC :Win10 Keil:MDK5.23 一.软件包 1. 1 下载 MDK-ARM 1.1.1 打开Keil 官网(http://www.keil.com),进入导航栏[Download],选择 ...
ubuntu + oepncv + PCL + realsenseSDK + ROS + OpenVino开发环境搭建
目的本文主要介绍ROS机器人操作系统中主要开发环境的搭建过程. 注意:以下操作尽量在系统原本的空间中,不要在conda建立的虚拟空间中操作. 环境搭建找到正确的路线后,几乎是分分钟就能完成的事,但是 ...
JetBrains IDEA/Clion/Client + ROS 远程开发环境搭建
目标群体本往篇适合喜欢JetBrains家产品的用户,通过Windows或Mac远程在Ubuntu上进行Ros开发. 方案 JetBrains Client + Ubuntu + Clion Lin ...
git+gerrit+jenkins+sonar 持续集成开发环境搭建
1:安装git yum -y install git 安装成功之后:git version 1.8.3.1 2:安装apache yum install httpd –y service httpd ...

ROS集成开发环境搭建