对 RT-Thread 的 Sensor 框架的理解与使用举例

如何正确使用 Sensor 框架？以 DS18B20 为例。

1. 任务清单

为了更好的讲解 Sensor 框架，我罗列了一份任务清单：

正确读取 ds18b20 温度数据
了解 RT-Thread 的 Sensor 框架，并将 ds18b20 对接到 Sensor 框架上
创建一个线程，在线程中读取温度数据，并通过FinSH控制台实时打印出来

上述任务的重点，其实不在于把温度读取到就好了的，重点在于如何将 ds18b20 对接到 RT-Thread 的 Sensor 框架上去。

通过完成任务清单上的任务，以实操方式讲解 Sensor 框架，便于大家理解。

本文以 ds18b20 温度传感器为例子，教大家如何正确使用 Sensor 框架。

2. 为什么要使用 Sensor 框架

Sensor 是物联网重要的一部分，“Sensor 之于物联网”相当于“眼睛之于人类”。人没有眼睛就看不到这大千的花花世界，物联网没有了 Sensor 更是不能感知这变化万千的世界。

现在，为物联网开发的 Sensor 已经很多了，不同的传感器厂商、不同的传感器都需要配套自己独有的驱动才能运转起来，这样在开发应用程序的时候就需要针对不同的传感器做适配，自然加大了开发难度。为了降低应用开发的难度，增加传感器驱动的可复用性，RT-Thread 为开发者设计了 Sensor 驱动框架。

Sensor 驱动框架的作用是：为上层提供统一的操作接口，提高上层代码的可重用性；简化底层驱动开发的难度，只要实现简单的 ops(operations: 操作命令) 就可以将传感器注册到系统上。

3. Sensor 框架简介

Sensor 框架的整体框架图如上。它为上层提供的是标准 device 接口 open/close/read/write/control，这些接口与上层用户程序对接，为底层驱动提供的是简单的 ops(operations: 操作命令)接口：fetch_data/control，这两个接口对接具体硬件的底层驱动。除此之外，Sensor 框架还支持 module(模块)，为底层存在耦合的传感器设备提供服务。由于 ds18b20 的底层不存在耦合，此处不需要用到 module。

Sensor 框架更多的介绍在 RT-Thread 的文档中心已有详细说明，这里不过多赘述，详情请查看这

4. Sensor 框架的使用

Sensor 框架的使用其实是比较便捷的，分两个步骤：

ops 接口对接
传感器设备注册

4.1 ops 接口对接

我们知道，Sensor 框架的接口分为上层接口和底层接口两种。将 ds18b20 的底层驱动对接到框架上，其实对接就是 Sensor 框架的底层接口，即 ops 接口。

在 RT-Thread 源码中可以找到 Sensor 框架的源码，源码路径为：rt-thread\components\drivers\sensors，在 sensor.h 文件中，可以找到对 ops 接口的定义，有两个函数指针，fetch_data 和 contorl。

struct rt_sensor_ops
{rt_size_t (*fetch_data)(struct rt_sensor_device *sensor, void *buf, rt_size_t len);rt_err_t (*control)(struct rt_sensor_device *sensor, int cmd, void *arg);
};

fetch_data 作用是获取传感器数据，control 作用是通过控制命令控制传感器，ds18b20 并不支持 control，我们只需要实现 fetch_data 就好了。

Sensor 框架当前默认支持轮询(RT_DEVICE_FLAG_RDONLY)、中断(RT_DEVICE_FLAG_INT_RX)、FIFO(RT_DEVICE_FLAG_FIFO_RX) 这三种打开方式。需要在这里判断传感器的工作模式，然后再根据不同的模式返回传感器数据。我们以轮询的方式读取 ds18b20 的温度数据，那么 fetch_data 的实现如下：

static rt_size_t ds18b20_fetch_data(struct rt_sensor_device *sensor, void *buf, rt_size_t len)
{RT_ASSERT(buf);if (sensor->config.mode == RT_SENSOR_MODE_POLLING){return _ds18b20_polling_get_data(sensor, buf);}elsereturn 0;
}

具体的，_ds18b20_polling_get_data(sensor, buf) 的实现如下，其中，ds18b20_get_temperature 函数就是 ds18b20 温度传感器底层驱动的获取温度的函数。

static rt_size_t _ds18b20_polling_get_data(rt_sensor_t sensor, struct rt_sensor_data *data)
{rt_int32_t temperature_x10;if (sensor->info.type == RT_SENSOR_CLASS_TEMP){temperature_x10 = ds18b20_get_temperature((rt_base_t)sensor->config.intf.user_data);data->data.temp = temperature_x10;data->timestamp = rt_sensor_get_ts();}    return 1;
}

因为不需要 control，我们直接让 control 返回 RT_EOK 即可

static rt_err_t ds18b20_control(struct rt_sensor_device *sensor, int cmd, void *args)
{rt_err_t result = RT_EOK;return result;
}

这样，我们的 ops 函数就写好了。然后，需要实现一个设备接口的结构体 ops 存储上面的接口函数：

static struct rt_sensor_ops sensor_ops =
{ds18b20_fetch_data,ds18b20_control
};

这样一来， ops 接口就对接成功了。

4.2 传感器设备注册

完成 Sensor 的 ops 的对接之后还要注册一个 Sensor 设备，这样上层才能找到这个传感器设备，进而进行控制。

设备的注册一共需要下面几步：

创建一个 rt_sensor_t 的结构体指针
为结构体分配内存
完成相关初始化

具体的，放到 ds18b20 上面来，具体实现如下：

int rt_hw_ds18b20_init(const char *name, struct rt_sensor_config *cfg)
{rt_int8_t result;rt_sensor_t sensor_temp = RT_NULL; if (!ds18b20_init((rt_base_t)cfg->intf.user_data)){/* temperature sensor register */sensor_temp = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_sensor_device));if (sensor_temp == RT_NULL)return -1;sensor_temp->info.type       = RT_SENSOR_CLASS_TEMP;sensor_temp->info.vendor     = RT_SENSOR_VENDOR_DALLAS;sensor_temp->info.model      = "ds18b20";sensor_temp->info.unit       = RT_SENSOR_UNIT_DCELSIUS;sensor_temp->info.intf_type  = RT_SENSOR_INTF_ONEWIRE;sensor_temp->info.range_max  = SENSOR_TEMP_RANGE_MAX;sensor_temp->info.range_min  = SENSOR_TEMP_RANGE_MIN;sensor_temp->info.period_min = 5;rt_memcpy(&sensor_temp->config, cfg, sizeof(struct rt_sensor_config));sensor_temp->ops = &sensor_ops;result = rt_hw_sensor_register(sensor_temp, name, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY, RT_NULL);if (result != RT_EOK){LOG_E("device register err code: %d", result);goto __exit;}}return RT_EOK;__exit:if (sensor_temp)rt_free(sensor_temp);return -RT_ERROR;
}

我们来解读一下。

传感器设备注册的第一步：创建一个 rt_sensor_t 的结构体指针，上述代码中是这么实现的：

rt_sensor_t sensor_temp = RT_NULL;

传感器设备注册的第二步：为结构体分配内存，上述代码中是这么实现的：

sensor_temp = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_sensor_device));
if (sensor_temp == RT_NULL)return -1;

传感器设备注册的第三步：完成相关初始化，上述代码中是这么实现的：

sensor_temp->info.type       = RT_SENSOR_CLASS_TEMP;
sensor_temp->info.vendor     = RT_SENSOR_VENDOR_DALLAS;
sensor_temp->info.model      = "ds18b20";
sensor_temp->info.unit       = RT_SENSOR_UNIT_DCELSIUS;
sensor_temp->info.intf_type  = RT_SENSOR_INTF_ONEWIRE;
sensor_temp->info.range_max  = SENSOR_TEMP_RANGE_MAX;
sensor_temp->info.range_min  = SENSOR_TEMP_RANGE_MIN;
sensor_temp->info.period_min = 5;rt_memcpy(&sensor_temp->config, cfg, sizeof(struct rt_sensor_config));
sensor_temp->ops = &sensor_ops;

传感器设备注册的三个步骤完成之后，就可以放心大胆地注册传感器设备了，上述代码中是这么实现的：

rt_hw_sensor_register(sensor_temp, name, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY, RT_NULL);

上述的“ops 接口对接”和“传感器设备注册”两个工作完成后，就可以通过 Sensor 框架中的上层接口 open/close/read/write/control，对 ds18b20 进行操作了。

先不着急，我们在 FinSH 中输入 list_device 命令查看 ds18b20 温度传感器是否真的已经被注册上去了：

哇！成功将 ds18b20 注册成传感器设备了，可喜可贺！！！

传感器驱动对接 Sensor 框架的操作中的更多细节，请在 RT-Thread 的文档中心中查看

5. 在线程中读取温度数据

我们通过一个线程，去实时获取 ds18b20 的温度数据。

线程的基本操作有：创建/初始化( rt_thread_create/rt_thread_init)、启动(rt_thread_startup)、运行(rt_thread_delay/rt_thread_control)、删除/脱离(rt_thread_delete/rt_thread_detach)。

之前我们已经将 ds18b20 对接到 ops 接口并成功注册成传感器设备了，接下来就可以利用 Sensor 框架的上层接口 open/close/read/write/control 对 ds18b20 进行操作了。

在 main 函数中创建一个读取 ds18b20 温度数据的线程并启动它，线程入口函数是 read_temp_entry：

rt_thread_t ds18b20_thread, led_thread;ds18b20_thread = rt_thread_create("18b20tem",read_temp_entry,"temp_ds18b20",512,RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 2,20);
if (ds18b20_thread != RT_NULL)
{rt_thread_startup(ds18b20_thread);
}

在线程入口函数 read_temp_entry 中，我们通过几个步骤，就可以读取 ds18b20 的温度数据了：

创建一个 rt_sensor_data 的数据结构体
查找传感器设备驱动
打开对应的传感器设备
读取传感器设备数据

上述步骤具体实现如下：

static void read_temp_entry(void *parameter)
{rt_device_t dev = RT_NULL;struct rt_sensor_data sensor_data;rt_size_t res;dev = rt_device_find(parameter);if (dev == RT_NULL){rt_kprintf("Can't find device:%s\n", parameter);return;}if (rt_device_open(dev, RT_DEVICE_FLAG_RDWR) != RT_EOK){rt_kprintf("open device failed!\n");return;}rt_device_control(dev, RT_SENSOR_CTRL_SET_ODR, (void *)100);while (1){res = rt_device_read(dev, 0, &sensor_data, 1);if (res != 1){rt_kprintf("read data failed!size is %d\n", res);rt_device_close(dev);return;}else{rt_kprintf("temp:%3d.%dC, timestamp:%5d\n", sensor_data.data.temp / 10, sensor_data.data.temp % 10, sensor_data.timestamp);}rt_thread_mdelay(100);}
}

通过 FinSH 控制台，查看该线程源源不断输出的数据：

温度数据在线程中被正确读取出来了，到此为止，任务清单的所以任务就已经完成了，因吹斯听~（^_）

6. 开源代码

为了更进一步便于大家学习，上述代码开源出来了~ 请点击这里查看

6. 注意事项

欲使用 Sensor 框架，当然是要在 menuconfig 中将它开启啦：

RT-Thread Components  --->Device Drivers  --->[*] Using Sensor device drivers

打开之后，需要使用 scons --target=mdk5 更新工程即可。看，Sensor 框架加入到工程当中了：
stm32f407-atk-explorer 文件夹里面的工程就是第一周的任务
是基于正点原子的探索者开发板的 BSP 制作的，手头有这款开发板的可以直接打开工程编译下载即可。使用其他开发板的，如果已经有 BSP 支持的，可以直接使用对应的 BSP 来做，并将 stm32f407-atk-explorer\board\ports 文件夹中的 sensor_dallas_ds18b20.c 文件引入到自己的工程当中即可。其余开发板，可以参考该 Demo 程序，照葫芦画瓢。

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