使用HDL_SLAM构建场景地图

安装其使用参考大神：https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

室外建图实践

第一步：开启底盘，包括odom，lslidar, imu

roslaunch follower_robot follower_robot_start.launch

第二步：开启建图节点

roslaunch hdl_graph_slam new_hdl.launch

第三步：记录包

rosbag record /lslidar_point_cloud /imu/data

仿真播放记录的包，然后生成pcd 文件

1.启动仿真节点，修改500那个launch文件，将话题修改为自己的话题

rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_bagtopbs.launch

2.开启rviz

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

3.播放包

rosbag play --clock hdl_corri.bag

效果如下所示：

4.生成PCD文件，指定生成的目录

rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
destination: '/home/utryjc/map.pcd'"

观察生成的点云（有点歪）

pcl_viewer map.pcd

底盘launch文件如下

<launch>
<!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_link" args="0 0 0 0 0 0  base_footprint base_link 100" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_gyro" args="0 0 0.22 0 0 0 base_link gyro_link 100" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.12 0 0.4 0.0 0.0 0.0  base_link laser_link 100" />
--><node pkg="follower_robot" type="follower_robot_node" name="publish_odom" output="screen"><param name="usart_port"         type="string" value="/dev/xiaoyuan_base"/>  <param name="baud_data"          type="int"    value="115200"/><param name="robot_frame_id"     type="string" value="base_link"/><param name="smooth_cmd_vel"   type="string" value="smooth_cmd_vel"/>   <param name="filter_vx_match"    type="double" value="1.0"/><param name="filter_vth_match"   type="double" value="1.0"/></node><!-- leishen leidar --><node pkg="lslidar_c16_driver" type="lslidar_c16_driver_node" name="lslidar_c16_driver_node" output="screen"><param name="lidar_ip" value="192.168.1.200"/><param name="device_port" value="2368"/><param name="add_multicast" value="false"/><param name="group_ip" value="224.1.1.2"/></node><node pkg="lslidar_c16_decoder" type="lslidar_c16_decoder_node" name="lslidar_c16_decoder_node" output="screen"><param name="frame_id" value="laser_link"/><param name="point_num" value="2000"/><param name="channel_num" value="0"/><param name="angle_disable_min" value="0"/><param name="angle_disable_max" value="0"/><param name="angle3_disable_min" value="0"/><param name="angle3_disable_max" value="0"/><param name="min_range" value="0.15"/><param name="max_range" value="150.0"/><param name="frequency" value="10.0"/><param name="publish_point_cloud" value="true"/><param name="publish_scan" value="true"/><param name="use_gps_ts" value="false"/><!--remap from= "lslidar_point_cloud" to="cloud" /--></node><!--IMU--><node pkg="robot_pose" type="robot_imu_node" name="publish_imu" output="screen"><param name="Serial_port"    type="string" value="/dev/xiaoyuan_imu"/>  <param name="Serial_bound"    type="int"    value="9600"/><param name="gyro_frame_id"    type="string" value="gyro_link"/><remap from="imu_data_raw" to="imu/data" /></node>

rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
destination: '/full_path_directory/map.pcd'"

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室外建图实践

仿真播放记录的包，然后生成pcd 文件

底盘launch文件如下

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