四足机器人（一）：Cheetah开源电机驱动控制解析

文章目录

1. 驱动器状态机
- 1.1 五种状态
- 1.2 通过串口操作
- 1.3 通过CAN操作
- - 1.3.1 CAN接收
  - 1.3.2 CAN发送
- 1.4 状态之间的转换
2. 几个重要函数
- 2.1 确定相序
- 2.2 位置传感器标定
- 2.3 闭环控制
- 2.4 FOC控制

著名的MIT Cheetah Mini四足机器人开源了所有软硬件，包括机载电脑和关节驱动器的软硬件全部开源。这一篇就根据开源的驱动控制软件及相关论文，探索其核心控制算法框架。这篇文章需要结合源代码来看。
主要参考了lab 成员 Benjamin Katz 的论文《A low cost modular actuator for dynamic robots.》，以及公开的源代码https://os.mbed.com/users/benkatz/code/Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323/。

1. 驱动器状态机

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