apm飞控制作_传统直接转矩控制

讲直接转矩控制，先从最基础的开始

传统直接转矩控制原理框图

直接转矩控制的原理图如上图所示。

因为网上有很多Simulink的模型，所以我也就不麻烦自己搭建模型了。我把我感觉还行的模型放网上，链接如下

链接：https://pan.baidu.com/s/1_K7dLAYm5vw7oVT5fuEd3Q

提取码：5uo3

因为之前没搞过DTC这方面，一开始没在意到DTC的扇区划分方法，没想到和矢量控制那个六边形不一样，这里特别说一下

扇区划分

另外很重要的一个点，就是磁链观测，我发的这个模型可以算是一个反面典型

磁链观测

传统的磁链观测，是通过电压减去电阻压降，积分得到的。但是纯积分这个东西有2个问题，就是直流误差和初始值误差。

直流误差是指积分项中包含有微小的直流成分，直流成分在通过积分模块会被放大，时间越长误差就会越大。

初始值误差就是指积分模块有个初始值（simulink里初始值默认是0，你可以改），如果你的初始值定错了，后面积分算出来的值都有一个恒定的误差。

我发的这个模型的磁链观测就很扯淡，注意看alpha轴的磁链观测，积分过后加了一个常数。我一开始还没看懂，后来才想到是初始值。这里就相当于你知道电机的初始位置是a轴和alpha轴重合的位置，而且你还知道电机的永磁磁链的准确值，简直就是神仙。

只能说，这个模型只能仿真跑跑，看看磁链在观测完全无误的情况下，磁链闭环和力的闭环控制效果如何，但是如果真想应用到实际是不现实的。

放一下仿真结果

三相电流和电压

转矩的观测值和实际值对比

转速的控制

磁链的控制

也有论文提到如何解决纯积分的问题，我举个典型的

李文. 非理想反电势永磁同步电机转矩控制研究[D].南京邮电大学,2019.

他讲的是永磁磁链中包含有高次谐波的情况，基础学习的话就看看他所说的理想电机模型的情况。针对纯积分的缺点，他主要提出在纯积分那里串联一个高通滤波器

然后对高通滤波器带来的信号的幅值和相位的偏移进行修正

修正的方法在论文里面写的很详细，我就不放这里了。

我比较奇怪的是作者后面又说串联高通滤波器的方法还是不够完美，然后又串联了一个高通滤波器，

以及幅值和相位的偏移进行修正

我很怀疑再串一个高通滤波器能有多大的效果。

虽然说论文所讲的方法能够一定程度缓解纯积分的误差，但是说到底还是开环观测，要效果好还是要用观测器，这里就先不讲观测器的部分了。

我拿这篇论文里的方法在仿真里面试了一下，不知道是不是我参数调的不好，控制效果不好（没进入稳态过），现在猜想可能的原因是高通滤波器滤除初始值误差的时候有个收敛的过程，在收敛过程中磁链观测、角度计算、力的计算都有问题，不想调了，就这样吧。有兴趣的可以把我发的模型里面磁链观测那块删掉，换成带高通滤波器的试试。

**************************************2020.7.2更新*************************************

看到有人提到定子磁链给定方法，这是我之前看论文看到的，MTPA

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