电机基础知识参考：

51单片机外设篇：电机_路溪非溪的博客-CSDN博客

无刷电机和有刷电机

先详细了解有刷电机：

带你了解（有刷）电机工作原理_哔哩哔哩_bilibili

再详细了解无刷电机：

无刷直流电机工作原理_哔哩哔哩_bilibili

二者有何异同？

无刷电机和有刷电机都是一种直流电机。

有另外一种说法：很多人在知识上一直有这么个误区，以为无刷电机是直流电机，其实不然，无刷电机属于交流电机，是三相交流永磁电机的一种，输入模型无刷电机3根导线的电流是交流电，只不过这种交流电不是50HZ的市电正弦波，而是从无刷电机控制器（俗称无刷电调）调制出来的三相交变矩形波，频率比50HZ高很多，且随电机转速变化而变化。

输入的都是直流，只是无刷电机通过内部的控制器后，形成了一个交流电。了解即可，不必纠结。

有刷电机是所有电机中最基础的，不仅具有启动快速、制动及时、调速平稳、控制简单等优点，并且结构简单，价格便宜。比如我们小时候玩得四驱车里面就有一个小的装置（马达）这就是有刷电机。

但是电刷也是让有刷电机寿命短的主要原因。由于电刷持续的相互滑动和摩擦，电刷会不断磨损消耗，有刷电机必须经常进行维护更换电刷。

带刷的电机是磁极固定、线圈转动；而无刷马达则为线圈固定、磁极旋转。在无刷电机中，通过霍尔传感器，感知永磁体磁极的位置，然后根据这种感知，利用电子线路，在保证产生正确方向磁力的线圈中适时切换电流的方向来驱动电机。将有刷电机的不足消除。

没有电刷的摩擦，电机里的火花跟电机都没有；无刷电机没有摩擦力、转速快且省电；无刷电机在没有电刷摩擦的情况下，几乎不需要额外保养。
无刷电机比有刷电机在很多性能方面都要高一些，在价格方面也是。无论是控制电路还是电机本身，其成本和价格都比同级别的有刷电机高很多。

再谈步进电机

电机分为直流电机和交流电机，直流电机分为有刷直流电机和无刷直流电机。

那么，步进电机是什么呢？它是直流电机还是交流电机？

步进电机没有分交流与直流，如果是单极性控制方式，步进电机流过的电流是单方向，双极性控制时，步进电机流过电流是交流电。但控制步进电机的驱动器的供电电源分直流版和交流版，不同厂家的产品是有些差异，如EZM872是直流版，工作电压是18~80VDC；EZM872H是交流版，工作电压是18~80VAC。一般情况下，建议用直流版本，交流版本易出现电机急刹车时导致驱动器损坏。

先了解大概原理：

【动画演示】步进电机的原理，学了这么多年电工，终于搞明白了_哔哩哔哩_bilibili

步进电机相对于无刷电机来说，可以精准控制。

更多参考：

什么是步进电机？步进电机的特点,分类与原理！-电子发烧友网

单极性和双极性步进电机：

15.2-步进电机实验--步进电机极性区分_哔哩哔哩_bilibili

电机相数：

所谓“相数”，就是线圈组数（不要认为是定子数）。二、三、四、五相步进电机分别对应有2、3、4、5组线圈。这 N 个绕组要均匀地镶嵌在定子上，因此定子的磁极数必定是 N 的整数倍，因此，转子转一圈的步数应该是 N 的整数倍。步进电机外部的接线和定子相数没有必然的联系。是根据实际运用的需要来决定的。

看这个：

会不会认为是8相的？因为有8个定子；会不会认为是4相的？因为可能两个定子绕一组线圈；其实，相数和定子数并没有必然联系。

上面的是2相的，因为有2组线圈，引出来4根线。

所以该图是两项四线步进电机。

线圈有各种各样的绕法，也有不同的引线方式，所以，相数和线数等并不是固定的，需要针对特定的电机进行具体分析。无特定规律。不必纠结。

四大驱动方式：

步进电机4大驱动方式：单拍、双拍、半步、细分_哔哩哔哩_bilibili

伺服电机

简单来说，步进电机加上反馈电路，就构成了伺服电机。

对比直流电机、步进电机和伺服电机：

3种电机介绍（直交流、步进、伺服）_哔哩哔哩_bilibili

有刷直流电机的功能实现

选择有刷直流电机时通常需要考虑：

尺寸

扭力

驱动电压

驱动电流

等等

要求：实现有刷直流电机的启停、正反转和加减速。

驱动方式1：

只能打开和关闭，不能变速与换向，用继电器、BJT或MOS开关控制通断即可。

驱动方式2：

可以打开和关闭，可以变速但不能换向，此时用PWM波来控制电子开关即可。其实，改变驱动电压也是可以的，但是频繁改变驱动电压比较麻烦。通过改变PWM波地占空比可以灵活地调整电机速度，改变PWM占空比实际上就是改变其有效电流。

驱动方式3：

可以打开和关闭，可以变速，也可以换向，就需要用PWM控制桥路。通常使用集成IC，比如LV8548MC

注意：单片机本身的电压不足以驱动电机，所以通常会通过单片机的高低电平来控制某些开关的通断，以此来接通电路，实现更高电压的接入。

MX初始化

因为是使用PWM波，所以，按照之前的定时器来初始化即可。

这里使用TIM3的其中一个空闲通道即可。

具体参考：

STM32实战总结：HAL之PWM蜂鸣器_路溪非溪的博客-CSDN博客

关键代码实现

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"/* Private define-------------------------------------------------------------*//* Private variables----------------------------------------------------------*//* Private function prototypes------------------------------------------------*/
static void Start(void);    //直流电机启动
static void Stop(void);     //直流电机停止
static void Direction_Adjust(void);        //直流电机方向调整
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t);  //直流电机速度调整/* Public variables-----------------------------------------------------------*///定义结构体类变量
DC_Motor_t DC_Motor =
{Stop_State,Forward_State, Speed_50,Start,Stop,Direction_Adjust,Speed_Adjust
};/** @name   Start* @brief  直流电机启动* @param  None* @retval None
*/
static void Start(void)
{//启动电机if(DC_Motor.Direction == Forward_State){HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);}else{HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);}//更新电机状态DC_Motor.Status = Start_State;
}/** @name   Stop* @brief  直流电机停止* @param  None* @retval None
*/
static void Stop(void)
{//停止电机HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_4);//更新电机状态DC_Motor.Status = Stop_State;
}/** @name   Direction_Adjust* @brief  直流电机方向调整* @param  None* @retval None
*/
static void Direction_Adjust(void)
{if(DC_Motor.Status == Start_State){if(DC_Motor.Direction == Reverse_State){//停止转动电机HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_4);//延时100ms,待电机停止HAL_Delay(100);//正向转动电机HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);//更新电机方向标识DC_Motor.Direction = Forward_State;}else{//停止转动电机HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);//延时100ms,待电机停止HAL_Delay(100);//反向转动电机HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);//更新电机方向标识DC_Motor.Direction = Reverse_State;}}
}/** @name   Speed_Adjust* @brief  直流电机速度调整* @param  Speed_Change -> 速度变化* @retval None
*/
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t Speed_Change)
{if(DC_Motor.Status == Start_State){if(Speed_Change == Speed_up){//增大电机速度switch(DC_Motor.Speed){case Speed_50:  DC_Motor.Speed = Speed_60;  break;case Speed_60:   DC_Motor.Speed = Speed_70;  break;case Speed_70:   DC_Motor.Speed = Speed_80;  break;case Speed_80:   DC_Motor.Speed = Speed_90;  break;case Speed_90:   DC_Motor.Speed = Speed_100; break;case Speed_100:  DC_Motor.Speed = Speed_100; break;default: DC_Motor.Speed = Speed_50;         }}else{//减小电机速度switch(DC_Motor.Speed){case Speed_50:    DC_Motor.Speed = Speed_50;  break;case Speed_60:   DC_Motor.Speed = Speed_50;  break;case Speed_70:   DC_Motor.Speed = Speed_60;  break;case Speed_80:   DC_Motor.Speed = Speed_70;  break;case Speed_90:   DC_Motor.Speed = Speed_80;  break;case Speed_100:  DC_Motor.Speed = Speed_90;  break;default: DC_Motor.Speed = Speed_90;         }}//更新PWM占空比TIM3->CCR3 = DC_Motor.Speed;TIM3->CCR4 = DC_Motor.Speed;}
}
/********************************************************End Of File
********************************************************/

单极性步进电机的功能实现

注意：

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。

具体驱动的拍数参考：

51单片机外设篇：电机_路溪非溪的博客-CSDN博客

步进电机的转速通常不会太快。有的最大为500HZ，即2ms走一步。

MX中初始化相关的GPIO即可。

另外，可初始化一个定时器，用来实现各节拍之间的延时。

关键代码：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"/* Private define-------------------------------------------------------------*//* Private variables----------------------------------------------------------*//* Private function prototypes------------------------------------------------*/
static void Direction_Adjust(void);        //步进电机方向调整
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t);  //步进电机速度调整
static void Step_One_Pulse(void);          //步进电机步进一个脉冲/* Public variables-----------------------------------------------------------*///定义结构体类变量
Unipolar_Step_Motor_t Unipolar_Step_Motor =
{Stop_State,Forward_State, Speed_6,0,Drive_Mode_8_Beats,0,(uint16_t)4096,Direction_Adjust,Speed_Adjust,Step_One_Pulse
};/** @name   Direction_Adjust* @brief  直流电机方向调整* @param  None* @retval None
*/
static void Direction_Adjust(void)
{if(Unipolar_Step_Motor.Status == Start_State){//调整电机运行方向if(Unipolar_Step_Motor.Direction == Reverse_State){Unipolar_Step_Motor.Direction = Forward_State;}else{Unipolar_Step_Motor.Direction = Reverse_State;}Unipolar_Step_Motor.Circle = Circle_Set_Value;Unipolar_Step_Motor.Pulse_Cnt = 0;Display.Disp_HEX(Disp_NUM_6,Unipolar_Step_Motor.Circle,Disp_DP_OFF);}
}/** @name   Speed_Adjust* @brief  直流电机速度调整* @param  Speed_Change -> 速度变化* @retval None
*/
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t Speed_Change)
{uint8_t temp;if(Unipolar_Step_Motor.Status == Start_State){if(Speed_Change == Speed_up){//增大电机速度switch(Unipolar_Step_Motor.Speed){case Speed_1: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_2; temp = 2; break;case Speed_2: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_3; temp = 3; break;case Speed_3: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_4; temp = 4; break;case Speed_4: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_5; temp = 5; break;case Speed_5: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; break;case Speed_6: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_7; temp = 7; break;case Speed_7: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_8; temp = 8; break;case Speed_8: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_9; temp = 9; break;case Speed_9: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_9; temp = 9; break;default:Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; }}else{//减小电机速度switch(Unipolar_Step_Motor.Speed){case Speed_1: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_1; temp = 1; break;case Speed_2: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_1; temp = 1; break;case Speed_3: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_2; temp = 2; break;case Speed_4: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_3; temp = 3; break;case Speed_5: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_4; temp = 4; break;case Speed_6: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_5; temp = 5; break;case Speed_7: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; break;case Speed_8: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_7; temp = 7; break;case Speed_9: Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_8; temp = 8; break;default:Unipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; }}//更新定时器7的计时重装载寄存器TIM7 ->ARR = Unipolar_Step_Motor.Speed;//更新数码管速度显示Display.Disp_HEX(Disp_NUM_1,temp,Disp_DP_OFF);}
}/** @name   Step_One_Pulse* @brief  步进电机步进一个脉冲* @param  Speed_Change -> 速度变化* @retval None
*/
static void Step_One_Pulse(void)
{static uint8_t Position = 0;//单四拍if(Unipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Single_4_Beats){if(Unipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进  A - D - C - Bswitch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 1: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 2: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 3: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进  A - B - C - Dswitch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 1: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 2: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 3: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//双四拍if(Unipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Double_4_Beats){if(Unipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进  DA - CD - BC - ABswitch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 1: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 2: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 3: SET_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进  DA - AB - BC - CDswitch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 1: SET_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 2: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 3: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; SET_Motor_D; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//单八拍if(Unipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_8_Beats){if(Unipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进 A - DA - D - CD - C - BC - B - ABswitch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 1: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 2: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 3: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 4: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 5: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 6: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 7: SET_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;default:System.Error_Handler();}}else{//反向步进 A - AB - B - BC - C -CD - D - DA switch(Position){case 0: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 1: SET_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break; case 2: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; CLR_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 3: CLR_Motor_A; SET_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break;case 4: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; CLR_Motor_D; break; case 5: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; SET_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 6: CLR_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;case 7: SET_Motor_A; CLR_Motor_B; CLR_Motor_C; SET_Motor_D; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 8)Position = 0;}
}
/********************************************************End Of File
********************************************************/

双极性步进电机的功能实现

双极性成本高（因为有两个电流方向，所以需要2个H桥共8个MOS管），但是结构简单。

驱动方式：

关键代码如下：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"/* Private define-------------------------------------------------------------*//* Private variables----------------------------------------------------------*//* Private function prototypes------------------------------------------------*/
static void Direction_Adjust(void);        //步进电机方向调整
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t);  //步进电机速度调整
static void Step_One_Pulse(void);          //步进电机步进一个脉冲/* Public variables-----------------------------------------------------------*///定义结构体类变量
Bipolar_Step_Motor_t Bipolar_Step_Motor =
{Stop_State,Forward_State,Speed_6,0,//Drive_Mode_Single_4_Beats,Drive_Mode_Double_4_Beats,//Drive_Mode_8_Beats,0,(uint8_t)48,  //4拍，一圈转48次//(uint8_t)96,  //8拍，一圈转96次Direction_Adjust,Speed_Adjust,Step_One_Pulse
};/** @name   Direction_Adjust* @brief  直流电机方向调整* @param  None* @retval None
*/
static void Direction_Adjust(void)
{if(Bipolar_Step_Motor.Status == Start_State){//调整电机运行方向if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Reverse_State){Bipolar_Step_Motor.Direction = Forward_State;}else{Bipolar_Step_Motor.Direction = Reverse_State;}Bipolar_Step_Motor.Circle = Circle_Set_Value;Bipolar_Step_Motor.Pulse_Cnt = 0;Display.Disp_HEX(Disp_NUM_6,Bipolar_Step_Motor.Circle/10,Disp_DP_OFF);Display.Disp_HEX(Disp_NUM_5,Bipolar_Step_Motor.Circle%10,Disp_DP_OFF);}
}/** @name   Speed_Adjust* @brief  直流电机速度调整* @param  Speed_Change -> 速度变化* @retval None
*/
static void Speed_Adjust(Speed_Change_t Speed_Change)
{uint8_t temp;if(Bipolar_Step_Motor.Status == Start_State){if(Speed_Change == Speed_up){//增大电机速度switch(Bipolar_Step_Motor.Speed){case Speed_1: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_2; temp = 2; break;case Speed_2: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_3; temp = 3; break;case Speed_3: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_4; temp = 4; break;case Speed_4: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_5; temp = 5; break;case Speed_5: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; break;case Speed_6: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_7; temp = 7; break;case Speed_7: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_8; temp = 8; break;case Speed_8: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_9; temp = 9; break;case Speed_9: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_9; temp = 9; break;default:Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; }}else{//减小电机速度switch(Bipolar_Step_Motor.Speed){case Speed_1: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_1; temp = 1; break;case Speed_2: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_1; temp = 1; break;case Speed_3: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_2; temp = 2; break;case Speed_4: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_3; temp = 3; break;case Speed_5: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_4; temp = 4; break;case Speed_6: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_5; temp = 5; break;case Speed_7: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; break;case Speed_8: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_7; temp = 7; break;case Speed_9: Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_8; temp = 8; break;default:Bipolar_Step_Motor.Speed = Speed_6; temp = 6; }}//更新定时器7的计时重装载寄存器TIM7 ->ARR = Bipolar_Step_Motor.Speed;//更新数码管速度显示Display.Disp_HEX(Disp_NUM_1,temp,Disp_DP_OFF);}
}/** @name   Step_One_Pulse* @brief  步进电机步进一个脉冲* @param  Speed_Change -> 速度变化* @retval None
*/
static void Step_One_Pulse(void)
{static uint8_t Position = 0;//单四拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Single_4_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进  A1 - B2 - A2 - B1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进  A1 - B1 - A2 - B2switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//双四拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Double_4_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进  A1B2 - B2A2 - A2B1 - B1A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进  A1B1 - B1A2 - A2B2 - B2A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 3: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//单八拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_8_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进  A1 - A1B2 - B2 - B2A2 - A2 - A2B1 - B1 - B1A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 5: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 6: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 7: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default:System.Error_Handler();}}else{//反向步进 A1 - A1B1 - B1 - B1A2 - A2 - A2B2 - B2 - B2A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 5: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 6: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 7: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default:System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 8)Position = 0;}
}
/********************************************************End Of File
********************************************************/

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[STM32实战]机械臂快递分拣系统(二)--机械臂控制程序(上位机)编写前言题目分析蓝牙模块的使用上位机程序的编写连接阿里云测试前言近期回校上最后一门课,刚好是做机械臂有关的题目,所 ...
【STM32实战】机械臂快递分拣系统（一）——机械臂控制程序（下位机）编写
[STM32实战]机械臂快递分拣系统(一)--机械臂控制程序(下位机)编写前言题目分析工程模板生成蓝牙模块的使用蓝牙接收数据解析与机械臂控制测试前言近期回校上最后一门课,刚好是做机械臂 ...
STM32之增量式编码器电机测速
STM32之增量式编码器电机测速编码器编码器种类按监测原理分类光电编码器霍尔编码器按输出信号分类增量式编码器绝对式编码器编码器参数分辨率精度最大响应频率信号输出形式编码器倍 ...
【STM32】CubeMX+HAL库之硬件IIC+DMA控制OLED(兼容SSD1306SH1106驱动)
[STM32]CubeMX+HAL库之硬件IIC+DMA控制1.3寸OLED 前言目前网上大多数驱动OLED屏都采用软件IIC,因为HAL库的升级使得硬件IIC的稳定性得到了保障,所以想采用硬件I ...
【STM32笔记】HAL库低功耗STOP停止模式的串口唤醒（解决进入以后立马唤醒、串口唤醒和回调无法一起使用、接收数据不全的问题）
[STM32笔记]HAL库低功耗STOP停止模式的串口唤醒(解决进入以后立马唤醒.串口唤醒和回调无法一起使用.接收数据不全的问题) [STM32笔记]低功耗模式配置及避坑汇总前文: blog.csd ...
【STM32笔记】HAL库低功耗模式配置（ADC唤醒无法使用、低功耗模式无法烧录解决方案）
[STM32笔记]HAL库低功耗模式配置(ADC唤醒无法使用.低功耗模式无法烧录解决方案) [STM32笔记]低功耗模式配置及避坑汇总一.低功耗模式简介系统提供了多个低功耗模式,可在 CPU 不需 ...

STM32实战总结：HAL之电机