FreeRTOS——优先级翻转

一、优先级翻转

在使用二值信号量的时候会遇到很常见的一个问题——优先级翻转，优先级翻转在可剥夺内核中是非常常见的，在实时系统中不允许出现这种现象，这样会破坏任务的预期顺序，可能会导致严重的后果。

高优先级任务被低优先级任务阻塞，导致高优先级任务迟迟得不到调度。但其他中等优先级的任务却能抢到CPU资源。-- 从现象上来看，好像是中优先级的任务比高优先级任务具有更高的优先权。

二、优先级翻转流程图

(1)任务H和任务M处于挂起状态，等待某一事件的发生，任务L正在运行。
(2)某一时刻任务L想要访问共享资源，在此之前它必须先获得对应该资源的信号量。
(3)任务L获得信号量并开始使用该共享资源。
(4)由于任务H优先级高，它等待的事件发生后便剥夺了任务L的CPU使用权。
(5)任务H开始运行。
(6)任务H运行过程中也要使用任务L正在使用着的资源，由于该资源的信号量还被任务L占用着，任务H只能进入挂起状态，等待任务L释放该信号量。
(7)任务L继续运行。
(8)由于任务M的优先级高于任务L,当任务M等待的事件发生后，任务M剥夺了任务L的CPU使用权。
(9)任务M处理该处理的事。
(10)任务M执行完毕后，将CPU使用权归还给任务L。
(11)任务L继续运行。
(12)最终任务L完成所有的工作并释放了信号量，到此为止，由于实时内核知道有个高优先级的任务在等待这个信号量，故内核做任务切换。
(13)任务H得到该信号量并接着运行。在这种情况下，任务H的优先级实际上降到了任务L的优先级水平。因为任务H要一直等待直到任务L释放其占用的那个共享资源。由于任务M剥夺了任务L的CPU使用权，使得任务H的情况更加恶化，这样就相当于任务M的优先级高于任务H,导致优先级翻转。

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