Carsim汽车AEB测试
0,前言
记录分享一下Carsim中的AEB测试学习,欢迎交流指正。
AEB : Autonomous Emergency Braking
EVT : Euro Vehicle Target
VUT : Vehicle Under Test
FCW : Forward Collision Warning
CCRm : Car-to-Car Rear, Moving EVT
CCRs : Car-to-Car Rear, Stationary EVT
Carsim版本:2018
一,Math Model
Math Model,E-class
车体模型如下,分别设置了车辆参数,传感器,FCW及触发条件和制动及触发条件。
1 Vehicle
E级车辆模型,这里不多做解释。
2 ADAS sensor
sensor放置在前保险杠的位置,探测距离为50m,探测角度范围是2度。其中H_CG_SU表示Height of (unladen) mass center above the origin。
3 FCW
通过VS command 设置FCW,第一项通过Define_Parameter命令先定义参考的预警加速度值Ax_Alert。第二项估算避免碰撞情况下,本车加速度Ax_Calc,
SpdS22DisS\frac{SpdS^2}{2DisS}2DisSSpdS2
,Spds表示传感器探测的目标与本车速度差,DisS表示传感器探测与前方目标距离,MagS《s》_1表示传感器检测到前方有无目标,其值为0 or 1。第三项定义Show_FCW,1表示仿真时显示预警信号,0表示无预警。第四项表示Show_FCW的输出逻辑,LT=lower than,GT = greater than,AND表示逻辑与运算,当SpdS小于0且Ax_Calc大于Ax_Alert且MagS检测到目标时,Show_FCW触发,Show_FCW会链接到第五项中,用来显示预警。
HUD
4 AEB制动
AEB的触发逻辑,可参考FCW的逻辑命令,最后给定主缸压力PBK_CON。
二,Procedure
Drive Control
本车初始速度设置为50Km/h
3D Road
这里简单设置为一条直线,摩擦系数0.9
目标车辆
首先通过VS Command定义好目标车辆初始位置、车辆道路偏移量、车辆输出车速。
其次通过Path ID 和Road ID将目标车辆放置在前面建立的道路上。
车速变化和道路偏移量设置为VS command里面的Vx_evt 和Lat_evt,注意这里Vx_evt =0只是预先声明,实际车速在后面有定义。
最后添加了目标车辆信息,注意E级车设置了Reflect为0,表示传感器无法检测到。
本车与目标车的设定
通过VS Command首先定义好本车与目标车初始距离12m,制动触发时间4s,目标车辆车速Vx_evt(之前定义为0,实际仿真中目标车速在此处定义)通过Speed_target函数定义,其中0表示目标车辆控制起始位置,T-t_bk为仿真时间-设定的制动开始时间,2表示速度控制ID,即标题三中速度设定,若仿真中T为8s,则整个函数表示目标车辆在第4秒按照target seed (2)中速度运行。
EQ_Pre_Int给出本车初始位置。
最后给出制动灯的显示逻辑。
定义仿真事件
事件逻辑:若AEB触发,则加载CCRb,B,Monitor Speed
CCRb,B,Monitor Speed:
为了快速展示制动效果,这里简单的将本车的target speed速度设置为 vx_evt,当本车车速小于目标车速时,触发制动CCRb,C.,当速度减为0时,停止仿真。
CCRb,C
这里将速度控制改为开环控制,设置10MPa主缸压力,让本车在仿真结束时车辆停止。
三 ,Target speed
这里速度设置为减速度2m/s^2,从50km/h降到0,速度ID为2.
四,HUD
HUD显示设置,当Mags《s》_1检测到目标时,HUD显示为真。
最后Carsim效果如下:
欢迎大家交流指正!
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