STL模型转点云数据

将STL模型转成点云有许多方法，最简单的应该是直接利用pcl_mesh2pcd，这个网上有许多教程，直接跑exe程序就行了，不过如果需要自己进行编辑的话可以上GitHub看看代码，个人觉得比较复杂，对我不是特别友好，因此这里记录一下另一个将STL模型转成点云数据的简单方法，参照博客PCL学习（二）三维模型转点云 obj转pcd----PCL实现，最少只需要四行代码就行了。

系统：Windows10 x64
编程软件：Visual Studio 2022 current
语言：C、C++
包含内容：PCL 1.11.0（包括Boost、Eigen、FLANN、Qhull、VTK、OpenNI2）

直接贴代码

pcl::PolygonMesh mesh;
pcl::io::loadPolygonFile("D:/MNI152_1mm_value1/all1_anat.stl", mesh);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr stl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *stl_cloud);

原博客中是将obj转为pcd，不过polygonmesh类型数据也可以读取stl文件，因此也可以用来将stl转为pcd，如果单个面的点过少，原博客还提供了进一步的方法（pcl_mesh_sampling）。

另外还在网上看到了从多个视角将stl模型转换为点云的代码，核心是利用renderViewTesselatedSphere函数，具体可以参照博客3D视觉学习之路——基于pcl从CAD模型中获取单视角点云，不过由于视角固定，除非更改函数内部代码，否则只能从固定的几十个视角获取点云。

最后有一点，编译的时候可能会出现PCL有关的C4996错误，解决方法可以在网上找到很多，我的情况是之前还能顺利编译，突然就出现这个错误了，在重启了一遍VS之后就解决了。

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