1. 仲裁

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权（先到先得）
多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁
连续输出显性电平 0 最多（ID小）的单元可继续发送

仲裁的过程：

2. 数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时
仲裁段的最后一位远程发送请求位RTR 为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送

数据帧和遥控帧的仲裁过程：

3. 标准格式和扩展格式的优先级

标准格式 ID的数据帧与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时
标准遥控帧的 RTR 位为隐性位，扩展遥控帧的 SRR 位为隐性位，扩展数据帧的 SRR 位为隐性位
标准数据帧的 RTR 位为显性位的具有优先权，可继续发送

标准格式和扩展格式的仲裁过程：

4. 优先级总结

从上可得到：

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权（先到先得）
多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁
在具有相同 ID ，数据帧 > 遥控帧，标准帧 > 扩展帧

那么，标准遥控帧和扩展数据帧之间的优先级呢？

标准遥控帧的 RTR 位虽然为隐性 1 ，但下一位控制段的 IDE 恒为显性 0
而此时的扩展数据帧 SRR 和下一位 IDE 皆恒为隐性 1

通过 RTR、SRR、IDE 的配合就可以知道在具有相同 ID 的情况下，优先级：
标准数据帧 > 标准遥控帧 > 扩展数据帧 > 扩展遥控帧

还有一种情况，基础ID相同，都是扩展帧，且扩展ID不同
那么此时就先比较扩展ID，ID小的优先

参考：
《CAN入门书》

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