PREEMPT_RT 3.18.136 实时时延评估

测试软硬件环境

zturn a9 双核主板
linux kernel 3.18.136 + 3.18.136 rt-linux patch
实时性能测试集 rt-test 1.3 中 cyclictest 与 hackbench
测试参数: 有负载/无负载; 测试时长10 min; 测试时锁定内存,无内存换页情况; 测试程序优先级 90; 线程间隔 200 us, 最大允许时延 200us.
负载程序 rt-tests hackbench

测试结果

无负载与有负载情况下的时延测试结果如下所示

x 轴表示单次测试时延，y轴表示与时延对应的测试样本数量．

有负载情况时延

在有负载情况下, 未出现时延溢出情况

max latencies: 82
avg latencies: 26
min latencies: 12
total samples: 3 * 10^6

绝大部分时延样本集中在20-30 us.

无负载情况时延

在无负载情况下，未出现时延溢出情况

max latencies: 60
avg latencies: 21
min latencies: 10
total samples: 3 * 10^6

绝大部分时延样本集中在15-25 us.

测试方法

rt-tests-1.3

编译rt-tests-1.3 中 cyclictest, hackbench (host)

$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- cyclictest
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- hachbench

无负载测试时延 (zynq)

$ sudo ./cyclictest -p90 -i200 -m -q -h200 -D 10m > zturn_no_load.log

p 90: 测试程序优先级 90
i 200: 测试程序线程间隔 200 us
m : 锁定内存，避免换页
h 200: 采样时延限制 200 us
D 10m : 测试 10 minutes

有负载测试 (zynq)

$ sudo ./cyclictest -p90 -i200 -m -q -h200 -D 10m > zturn_with_load.log
$ sudo ./hachbanch -l 1000000000

gnuplot 绘制日志

gnuplot
> set xrange [5: 100]
> set logscale x
> set logscale y
> plot "zturn_no_load.log" with lines, "zturn_with_load.log" with lines

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