Cortex-M3中断的具体行为
中断响应序列
Cortex-M3的中断响应序列包括:入栈,取向量,更新寄存器;
1. 入栈
Cortex-M3的中断响应会自动保存现场:依次将xPSR,PC,LR,R12,R0-R3压入堆栈;响应异常时正在使用哪个堆栈指针,则压入哪个堆栈,进入中断服务例程后,将一直使用MSP;
地址 | 寄存器 | 保存的顺序 |
---|---|---|
旧SP(N-0) | 原内容 | - |
(N-4) | xPSR | 2 |
(N-8) | PC | 1 |
(N-12) | LR | 8 |
(N-16) | R12 | 7 |
(N-20) | R3 | 6 |
(N-24) | R2 | 5 |
(N-28) | R1 | 4 |
新SP(N-32) | R0 | 3 |
先把PC和xPSR的值入栈,是为了尽早的启动服务例程指令的预取,以及更新xPSR的IPSR段的值;
2. 取向量
当数据总线执行入栈操作的时候,指令总线正在执行取向量操作;即从向量表中找出正确的中断向量,然后在服务例程入口处预取指令;取向量和入栈是同时进行的;
3. 更新寄存器
在中断开始响应之后,执行服务例程之前,更新了一系列寄存器:
SP:入栈会把SP更新到新的位置,中断服务例程由MSP负责堆栈的访问;
PSR:IPSR位段会更新为新响应的异常编号;
PC:PC将指向服务例程的入口地址;
LR:LR的用法将被重新解释,其值将更新为一种特殊的值,称为“EXC_RETURN”,并在异常返回时使用;
在中断响应时,NVIC也更新了一些寄存器,例如,新响应异常的悬起位被清除,其活动位被激活;
中断返回
Cortex-M3的中断返回序列需要一个特定的动作来触发,这个动作就是把EXC_RETURN送往PC,例如:BX LR;
在启动了中断返回序列后,将执行以下操作:
出栈:将先前压入堆栈的寄存器恢复,堆栈指针也更新;
更新NVIC寄存器:异常返回,其相应的活动位将被硬件清除;
EXC_RETURN
进入中断服务程序后,LR(R14)寄存器的值会被更新为特殊的值‘EXC_RETURN’(原来的值已压入堆栈);执行完中断服务程序后,只要把这个值送往PC,就会启动中断返回序列;
EXC_RETURN位段如下:
bits | - |
---|---|
bit[31:4] | EXC_RETURN的标识,全为1 |
bit[3] | 0表示返回后进入handler模式,1表示返回后进入线程模式 |
bit[2] | 0表示返回后使用MSP,1表示返回后使用PSP |
bit[1] | 保留 |
bit[0] | 0表示返回ARM状态,1表示返回thumb状态,CM3中必须为1 |
合法的EXC_RETURN值
- 0xffffffff1 : 返回handler模式
- 0xffffffff9 : 返回线程模式,并使用MSP
- 0xffffffffd : 返回线程模式,并使用PSP
如果在线程模式,且使用MSP时被中断,中断服务例程中EXC_RETURN=0xfffffff9;
如果在线程模式,且使用PSP时被中断,中断服务例程中EXC_RETURN=0xfffffffd;
如果在handler模式时被中断,中断服务例程中EXC_RETURN=0xfffffff1;
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