一、标定步骤

转载于 https://blog.csdn.net/weixin_40554881/article/details/80605649

1. 调出标定工具箱

在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面：

2. 勾选相应的选项

然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下：

3. 载入图像

然后点击添加图像，出现如下界面：

Camera1代表左摄像头，Camera2代表右摄像头，分别选择存放着左右图像的文件夹，需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写，单位可以选择

然后点击OK，程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用，可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔，如果角度不好的话，将使用不了，因此在采集图像时，最好多的采集一些。(此处只是为了说明标定步骤，所以使用的图像较少)。

4. 标定

点击按钮，开始标定：

5. 校准

从下图可以看到，平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对。

点击选择不想接受的误差直方图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”：

可以重复上述步骤，直到认为误差满足标定需求为止。

6. 导出参数

点击选择Export camera parameters, 并点击“OK”。

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二、参数读取

标定结束后，会得到如下标定参数：

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。

1. 两个摄像头的平移和旋转参数

stereoParams.TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。

stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。

2. 摄像机内参矩阵

CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。

3. 畸变参数

RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。

TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

三双目摄像头标定参数

原文链接：https://blog.csdn.net/yanli33/article/details/60582143

双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置（即右摄像头相对于左摄像头的三维平移T和旋转 R 参数）。

使用Matlab2015标定后，会得到如下标定参数：

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数（1为右摄像头，2为左摄像头），RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头的旋转、平移参数，平移参数可直接写入到相应的XML文件中，但旋转参数需进行转置，才可写入XML文件中。

CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：

我们主要使用IntrinsicMatrix、RadialDistortion以及TangentialDistortion。IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，写入相应的Left/Right_Matrix.xml文件中，但是需要先转置，后写入。

RadialDistortion和TangentialDistortion中存放的是畸变参数， RadialDistortion为径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。TangentialDistortion为切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。不过在写入到Left/Right_dist.xml文件中时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。

切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

单个摄像头的定标主要是计算出摄像头的内参（焦距f和成像原点cx,cy、五个畸变参数（一般只需要计算出k1,k2,p1,p2，对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3））以及外参（标定物的世界坐标）。

得到双目的内参和外参后，大家最好通过进行图像校正实验，看看所得到的参数时候正确~

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