ubuntu系统下禾赛激光雷达驱动安装

内含PandarQT/Pandar64/Pandar40P/Pandar20A/Pandar20B/Pandar40M/PandarXT16/PandarXT32

安装依赖库：

sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev

安装`catkin_tools`:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python-catkin-tools

创建ros工程：

$ mkdir -p rosworkspace/src
$ cd rosworkspace/src
$ git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursive
$ cd ..
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

运行：

$ source devel/setup.bash

根据不同的激光雷达选择不同版本：

PandarQT
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="PandarQT" frame_id:="PandarQT"
Pandar64
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="Pandar64" frame_id:="Pandar64"
Pandar20A
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="Pandar20A" frame_id:="Pandar20A"
Pandar20B
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="Pandar20B" frame_id:="Pandar20B"
Pandar40P
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="Pandar40P" frame_id:="Pandar40P"
Pandar40M
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="Pandar40M" frame_id:="Pandar40M"
PandarXT-32
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32"
PandarXT-16
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="PandarXT-16" frame_id:="PandarXT-16"
for PandarXTM

新建一个终端然后输入：

rviz

Fixed Frame修改为你运行的激光雷达型号就ok了。

希望能帮到你。

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