前言

本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程

理论模型

与之前话题通讯之间有所区别，服务通讯适用于这样的场景：服务器处有一个公共资源，客户端可以调用这个资源，进行运算或者得到某些数据。而话题通讯更多是指发布方不进行数据处理，订阅方直接得到发布方的数据，而后进行自己的数据处理。

自定义srv文件

新建一个addint.srv文件，在文件中输入

# 以下为请求数据
int32 num1
int32 num2
---
# 以下为返回数据
int32 sum

Package调整

在package.xml中加入以下代码

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CmakeLists调整

找到CmakeLists.txt修改以下四个地方

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
add_message_files(FILESPerson.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

服务器实现

为了代码补全功能，需要在c_cpp文件和setting文件加入srv中间文件的位置，需要注意的是，不要使用~来代替/home/用户，一定要从根目录下开始写，不然亲测python不会有自动补齐的功能，不知道是bug还是linux的奇怪特性

C++

#include "ros/ros.h"
#include "fuwu/addint.h"bool doNums(fuwu::addint::Request& req,fuwu::addint::Response& rep)//cpp同时传入请求数据和response数据，返回一个bool值，与下面python不同
{int num1 = req.num1;int num2 = req.num2;int sum = num1 + num2;rep.sum = sum;return 1;
}
int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"server");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addint", doNums); //使用回调函数处理请求数据，并将处理结果返回ros::spin();return 0;
}

python

#! /usr/bin/env python #非常重要，不要忘了
import rospy
from huati.srv import *def pydoNum(request): #python传入的只有请求数据，通过函数返回数据传回responsenum1 = request.num1num2 = request.num2response = addintResponse()# python中不传入返回数据需要自己利用类定义返回数据，这个类在srv的中间文件中response.sum = num1 + num2return response# response中可以包括多个对象，本例只有一个对象，不要误解
if __name__ == "__main__":rospy.init_node("pyserver")server = rospy.Service("addpy",addint,pydoNum)#addint是srv的文件名，即是用户自定义的数据类型名字rospy.spin()

客户端实现

C++

argc是指输入参数的个数，最小为1，表示输入的只有程序本身，如果输入参数为n，则argc=n+1，argv是二维数组，argv[0]指向程序的地址，argv[1],…指向输入的参数，注意此时输入参数都为字符串

#include "ros/ros.h"
#include "fuwu/addint.h"int main(int argc, char* argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");if(argc != 3){ROS_INFO("输入参数数量不对");return 1;}ros::init(argc,argv,"cppclient");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<fuwu::addint>("addints");fuwu::addint nums;//创建发送数据，nums有三个对象，num1，num2和responsenums.num1 = atoi(argv[1]);nums.num2 = atoi(argv[2]);ros::service::waitForService("addint")//等待服务器启动，传入的参数是话题名字。也可以使用clinet.waitForExistence();bool flag = clint.call(nums);if(flag){ROS_INFO("请求成功，返回数据为%d",nums.response.sum);}return 0;}

python

#! /usr/bin/env python
import rospy
from fuwu.srv import *
import sysif __name__ == "__main__":if len(sys.argv) != 3:rospy.logerr("参数个数不对")sys.exit(1)ros.init_node("pyclient")client = rospy.ServiceProxy("addints",addint)num1 = int(sys.argv[1])num2 = int(sys.argv[2])client.wait_for_service()# 或者使用rospy.wait_for_service("addint")response = client.call(num1, num2)rospy.loginfo("返回的数据是%d",response.sum)

测试与注意事项

rosrun fuwu pyserver.py
rosrun fuwu pyclient.py 2 4

注意对配置中间文件的更改，不能使用~代替/home/用户名

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