4.PMAC下位机-PMAC安装参数设置

PMAC硬件安装完成后，必须使用工具对PMAC相关参数进行调节才能正常工作。本文先介绍PMAC PC操作工具PEWIN32，然后一步步说明PMAC安装参数设置过程。注意在此之前要完成驱动器的参数设置(即通常说的驱动器整定)。

下一节介绍下位机相关知识和下位机编程，这些都是在PEWIN32中。

PEWIN32下载安装

PMAC功能非常强大，主要用来配置PMAC卡、查看PMAC控制卡的各种状态变量及编写、调试PMAC程序等。(这里推荐使用PEWIN32PRO，不推荐使用PEWIN32 PRO 2，这个新版本有很多bug且不稳定)

PEWIN32的相关安装包和license在购买pmac时向代理商索要即可。

在安装PEWIN32之前要安装PComm32 PRO，这是PMAC PC驱动和编程接口库，没有安装这个，PC是无法和PMAC通信的，PEWIN32和自己编写的程序都工作不了。安装界面如下：

接下来安装PEWIN32，注意PEWIN32只是一个主程序，需要将附加的一系列调试工具plot、tuning、setup安装。安装界面如下：

安装参数设置过程

1.建立连接

如下图，在setup中选择打开安装选项

在Default Device中选择当前Pewin32连接的卡号

注意这里打开Properties勾选上Enabale Interrupts,否则后续的中断程序无法成功发送中断

同样确认这里的Download标签页中的第四项Do not download...没有勾选，否则后续的下位机程序无法成功download

2.配置电机和反馈

建立连接后下面就是配置电机和反馈，这包括根据当前的电机类型、反馈形式(编码器、光栅尺)、轴通道选择等设置PMAC卡参数。PEWIN32中在Tools选择对应的Setup工具，如本人使用的Turbo Pmac1的Setup界面如下：

按照引导一步步设置参数即可。

3.开环测试

如图，选择打开Tuning Pro，对指定轴做开环测试

4.PID调节

开环测试通过后，同样在Tuning Pro中调节PID参数使电机稳定运行。

5.当前硬件状态测试

当所有的参数设置完成后，可以如下图打开Terminal界面、Motor Status界面和Position监控界面

Terminal界面主要用来动态发送命令、设置参数和查看参数、运行程序等，连接成功后打开会显示如下图最上面一行文字。

Motor Status主要用来查看当前电机激活状态、各个限位开关状态，可以用手遮挡各个限位开关，查看各个状态是否做出正确变化

Position默认用来监测当前各个轴的位置，右键可以添加对速度、跟随误差的监控，这里可以用手推动各个轴看反馈是否正常。

6.保存参数

在命令行中输入save命令将当前配置的参数写到EEPROM中，这样下次启动时就会使用新配置的参数。同时可以使用Backup->Upload params将参数备份到磁盘文件中以防止意外修改了当前参数可以使用Backup->Restore 来恢复参数。

这里只是简单的列数了整个安装设置过程，对于软件开发人员来说了解一下即可。对于Setup的过程、开环测试和PID调节方法等涉及到很多繁琐的细节，前人已经写了比较好的教程——《PMAC入门教程-让电机动起来》，这篇教程中的主要针对网卡通信方式连接的PMAC，但是本质上差不多，如果希望作深入了解可以看一下。

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