Rtabmap 视觉建图与导航 Ubuntu 18.04 Kobuki
Rtabmap 视觉建图与导航
- ROS 部署
- 创建工作空间
- 安装Rtabmap
- RGBD相机配置
- Kobuki配置
- 建图
- 导航
ROS 部署
请参阅我之前的文章:Ubuntu 18.04 ROS
创建工作空间
mkdir catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
安装Rtabmap
sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
将param
和maping_navigation
两个文件夹复制到rtabmap_ros/launch中
这两个文件夹有需要的可以私我,免费。懒得上传了~
roscd rtabmap_ros
cd launch
sudo cp -r xxx ./
RGBD相机配置
Realsense D455
RealSense ROS 包
Github地址
请自行下载,下载的源码移入/src,然后编译
或者
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
修改launch文件
roscd realsense2_camera
cd launch
sudo gedit rs_camera.launch
修改以下内容
<arg name="depth_width" default="640"/><arg name="depth_height" default="480"/><arg name="color_width" default="640"/><arg name="color_height" default="480"/><arg name="enable_sync" default="true"/><arg name="align_depth" default="true"/>
启动相机的命令
运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
Kobuki配置
sudo apt install ros-melodic-kobuki* ros-melodic-ecl-streams
下载 kobuki_node 和 kobuki_keyop 到catkin_ws/src中,链接
编译
cd catkin_ws
catkin_make
连接kobuki
配置udev别名
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
检查
ls /dev
如果出现kobuki说明连接成功
启动底盘
source devel/setup.bash
roslaunch kobuki_node minimal.launch
建图
roslaunch rtabmap_ros rtabmap_d455.launch
可以手动推着走
也可以
启动底盘控制节点
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
控制kobuki移动
建图数据会自动保存为/home/xxx/.ros/database.db
导航
关闭建图程序
保持kobuki启动,相机打开
启动导航
roslaunch rtabmap_ros rtabmap_navigation_d455.launch
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