果园树枝分割论文汇总
2020
柑橘采摘机器人枝干检测方法研究_王卓
摘要：柑橘是我国重要的水果产品之一,其世界贸易量也位居前三。目前,柑橘采摘仍以人工采摘为主,特别是丘陵地区,由于坡度大且多居于高山上,更容易出现人员受伤的情况。因此,本课题组针对这一情况设计了一款适合丘陵山区的柑橘采摘机器人。研制的初代机器人能够实现无障碍的果实采摘,而对于复杂的柑橘果园情况,果实被枝干障碍物遮挡普遍存在,因此如何获得果树枝干信息以指导机械臂进行避障采摘具有重要研究意义。本文以自然环境下柑橘果树枝干为研究对象,基于卷积神经网络和Kinect V2相机进行了枝干的识别与定位研究。本论文的主要研究内容如下:（1）目标识别算法的选择。介绍了卷积神经网络的各结构模块,分析了基于神经网络的主要目标检测算法,包括YOLO算法和Mask RCNN算法等,针对各算法识别效果和本文研究目的,确定了以Mask RCNN算法为基础的算法模型。选择该算法的主要原因是算法添加的mask分支,获得的mask能对目标进行精确分割。基于这一点,本文对mask进行了最小外接矩处理,获得的外接矩边框能够更容易获得枝干的偏转信息,同时外接矩处理后的结果也为后续研究做好了铺垫。（2）训练数据集的制作。上一个研究内容指出,需要对mask进行处理。而如何使处理后的枝干具有偏转信息,这就需要一个较好的数据集制作准则。在数据集采集上,为了保证数据集与机器人所处环境一致,确定了相机与目标物的拍摄距离。在数据集的制作上,为了统一图像标记尺度,确定了图像标记最低尺度范围。同时采用离散化标记方式设计了两个标记类型,采用类长方形标记无分叉枝干类,采用类梯形标记分叉枝干类。（3）果树枝干的二维重建。基于对外接矩边框的分析,确定了多个约束条件,即距离约束、角度约束和交点约束。通过这些约束条件,本文也提出了多参数约束划分算法,能够完成离散边框的有序连接。对划分的有序点进行了四次多项式拟合,最终实现了枝干二维重建。其中枝干拟合误差11.47%,整体枝干平均重建准确率为88.64%。（4）枝干三维定位。标定Kinect V2相机,获得了相机的内外参数。同时确定了空间深度约束条件,能够更好的实现边框的空间划分。通过相机空间位置转换关系,最终实现了枝干三维模型的构建。通过测量值与计算值的对比实验,构建的枝干信息在真实空间下深度值偏差小于1.8mm,枝干直径的平均相对误差为5.6%。在户外,柑橘采摘机器人对存在枝干障碍物的果实进行采摘,采摘成功率为84.48%,机器人碰撞比为13.46%。
果园树枝分割论文汇总相关推荐
- CVPR2021 论文大盘点：全景分割论文汇总（共15篇）
编辑|极市平台 本文原创首发极市平台,转载请获得授权并标明出处. 从 CVPR2021 公布结果开始,极市就一直对最新的 CVPR2021 进行分类汇总,共分为33个大类,包含检测.分割.估计.跟踪. ...
- 弱监督的语义分割论文汇总
弱监督的语义分割论文汇总 弱监督语义分割导读 弱监督语义分割论文整理 基于Bounding box的弱监督语义分割 基于Image-level labels的弱监督语义分割 基于Scribbles的弱 ...
- 激光雷达运动物体分割论文汇总（2021-2022）
作者 | Twilight风弦 编辑 | 汽车人 原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/547660616 点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ...
- ECCV2022论文汇总：检测/分割/跟踪/3D/深度估计/姿态解算等多个方向！
作者 | 汽车人 编辑 | Autobox 目前,公众号正向大家广泛征稿中,欢迎童鞋们投稿,我们将有一定的稿费支持哦,详细信息请点击: 汽车人,快来投稿了! 数据集 COO: Comic Onomat ...
- 【论文汇总】Semantic-Segmentation(语义分割)
语义分割 关于语义分割的所有论文和资源的列表. 数据集重要性 语义分割-深度学习 DL模型语义分割的若干实现 数据集 voc2012 CitySpaces Mapillary ADE20K PASCA ...
- ECCV2020 收录论文汇总（持续更新中）附打包下载
2020极市计算机视觉开发者榜单已于2020年7月20日开赛,8月31日截止提交,基于火焰识别.电动车头盔识别.后厨老鼠识别.摔倒识别四个赛道,47000+数据集,30万奖励等你挑战!点击这里报名 极 ...
- 2000 ~2019 年历届 CVPR 最佳论文汇总
原文链接:http://bbs.cvmart.net/topics/665/CVPR-Best-Paper 本文汇总了从 2000 ~ 2019年历届 CVPR 会议最佳论文,附上作者和论文链接(论文 ...
- 扩散模型(Diffusion)最新综述+GitHub论文汇总-A Survey On Generative Diffusion
扩散模型(Diffusion Model)最新综述+GitHub论文汇总-A Survey On Generative Diffusion 本综述来自香港中文大学Pheng-Ann Heng.西湖大学 ...
- ECCV2022 | 生成对抗网络GAN论文汇总（图像转换-图像编辑-图像修复-少样本生成-3D等）...
图像转换/图像可控编辑 视频生成 少样本生成 图像外修复/结合transformer GAN改进 新数据集 图像增强 3D 图像来源归属分析 一.图像转换/图像可控编辑 1.VecGAN: Image ...
最新文章
- 微信小程序云开发 | 云函数安装依赖
- android 调整cpu频率,[IMX6DL][Android4.4] CPU频率调节模式以及降频方法
- 【今日CS 视觉论文速览】10 Dec 2018
- mysql记录是乱码_mysql查询数据库导致中文乱码
- 博物馆奇妙夜java_博物馆奇妙夜 2 Night At The Museum
- C语言之抽象数据类型(四十七)
- 6.2创建Docker镜像文件
- C语言程序——math库的函数应用
- scipy回归分析_业余时间学数据分析，如何快速上手
- Android 热敏打印机打印二维码
- 解决GUT GUI中文乱码问题
- mapgis矢量化怎么打分数_MAPGIS矢量化步骤
- 哈工大硕士生用 Python 实现了 11 种经典数据降维算法，源代码库已开放
- 使用计算机需要准备硬件和什么,2017年计算机硬件知识参考试题
- 计算机控制器输入设备的功能是,计算机5大部件之一的控制器的作用是什么？...
- November 24th 周杰伦演唱会
- python alipay接口文档参考注解
- 货物进出口的实务流程
- ListaryPro
- 电子元器件、专业术语和芯片封装的基础知识