python线性拟合_python直线拟合实例

由于最近在弄stm32控制小车的事情，小车的转速可以通过10ms内采集的编码脉冲数enc表示，控制信号由pwm占空比表示。

要用PID对小车速度进行控制，需要求得pwm-enc之间的增益系数Ka，于是我采集了多组pwm-enc样本数据，用直线拟合的方法求Ka，具体python代码如下：

import matplotlib.pyplot as plt

import math

def linefit(x , y):

N = float(len(x))

sx,sy,sxx,syy,sxy=0,0,0,0,0

for i in range(0,int(N)):

sx += x[i]

sy += y[i]

sxx += x[i]*x[i]

syy += y[i]*y[i]

sxy += x[i]*y[i]

a = (sy*sx/N -sxy)/( sx*sx/N -sxx)

b = (sy - a*sx)/N

r = abs(sy*sx/N-sxy)/math.sqrt((sxx-sx*sx/N)*(syy-sy*sy/N))

return a,b,r

x=[0.5,

y=[2400,

4000,

5816,

7401,

9600,

12788,

15300,

18079,

22773]

a,b,r=linefit(x,y)

print(" y = %10.5f x + %10.5f , r=%10.5f" % (a,b,r) )

plt.plot(x,y,'ro')

plt.plot([0,8],[b,a*8+b])

plt.show()

这是拟合效果：

这是拟合出来的直线表达式：

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