ubuntu16.04 配置loam运行环境

搭建成功环境:

ubuntu16.04

pcl1.9.0

gtsam 4.0.2

该环境是在搭建好lio_sam的情况下运行的,所以编译起来很顺利

一 pcl1.9.0安装

电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.

(1)卸载不满足条件的pcl版本

sudo apt-get remove libpcl1.7
sudo apt-get remove libpcl-*

(2)PCL依赖库安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

注意：很多朋友应该都是换了清华、中科大、阿里等源，如果update不能成功完成的话，可以更换成UBUNTU最原始的源。（我突然遇到了这个情况，换成原来的源就解决了）。

(3)源码下载

github下载地址：pcl-1.9.0

下载tar.gz版本的

(4)编译

将安装包放在home下

1.先解压安装包

tar -zxvf pcl-pcl-1.9.0.tar.gz

2.进入到安装包

cd pcl-pcl-1.9.0
mkdir build
cd build

3.编译

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
sudo make install

时间较长，耐心等待.

二 gtsam安装

lio-slam源码中是使用4.0.2的版本安装的.

(1)下载

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build

编译之前需要提前修改下eigen3一个版本的使用问题,在gtsam-4.0.2/CMakeList.txt中接近300行左右的地方.如下图所示,在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)前加上
set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN on)

然后在进行编译.接着前面在创建了build文件夹进入到build文件夹中.

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
make -j4
sudo make install

三编译loam

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

我自己实验使用的就是velodyne16线的雷达,因此测试用亮之前的一个包,没有imu数据.

运行:

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
rosbag play my.bag

参考文献:

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne