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(一)CLA综述：

F2837X存在两个CLA，CPU1.CLA1

CPU2.CLA1

CLA是32位浮点运算器(浮点内核)，主要作用为控制PWM，CAP，读取控制结果，

以及控制一些重要外设(CMPSS、DAC、SDFM、SPI、McBSP(多通道缓冲串行口)、GPIO、uPP(多通道高速并行接口))，从而分担CPU通信负载(通用外设：SPI)，内核运算负载，非配中断，优先级较高(CLA不支持中断嵌套，必须执行完现有的中断任务才能进行下一个)。

(二)结构特性：

有独立地址总线(独立于CPU总线之外，用于独立寻址目标操作寄存器)，数据总线(用于独立接收，发送控制量以及运算结果)；

独立与CPU交互的RAM(任务完成时触发对应CPU中断)；

独立状态机，用于判断CLA的工作状态，并置位中断FLAG，使能不同的任务；

有八个任务结构，优先级依次提高，可以理解为中断，但不支持中断嵌套；

可分配的LS0——LS5 RAM控制区域，LS0——LS5由CPU初始化并且交由CLA控制，初始化应分为两个部分：1、Data

Memory(用于存放CLA程序需要的的数据以及采集得到的处理数据)，2、Program Memory(用于读取Data中的数据并且执行算法响应)每个至少2K，初始化说明见下文；

两个CPU与CLA的128word的MSG RAM(不用在乎MSG RAM的大小，只是用来与CPU做中断交互以及结果的传送)

总之，CLA差不多相当于CPU这个老板的助理，能力不是太强，也就打打杂啥的，力挺大(毕竟跟着老板混)，可以跟外设要数据，控制PWM输出和捕获，也可以帮着CPU算个sin，读个AD，做个采样，做完以后告诉老大一声，他就可以歇着了。不过他当然不只是简单地算个sin，一般是采集ADC的数据，预处理PWM波(提高PWM的精确度，如果不是要求精确的电机控制的话，也没必要)

另外关于CLA数据和控制总线可以达到的区域，查看datasheet Memory部分的内存地址表；关于任务触发源的部分，参看2837x的CLA部分CLA Task and Interrupt表格，主要就是CLA的bus可以达到的地方。

如果想把CLA的功能发挥到极致，最好使用汇编语言，对于实时性控制性较高，CCS支持C+汇编混合编程，比如说asm(“IACK

#0x0008”)就是置位MIFRC的bit3，开始任务4的中断。

Attention：CLA不支持任何64位的数据定义以及计算，long long 或long double型，在CLA里面都会被定义成32bit。

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