1. 创建任务

#define rtosCreateThread(                               \handle,     /*Thread Handle*/                       \name,       /*Thread Name*/                         \entry,      /*Thread Entry*/                        \parameter,  /*Thread Entry Parameter*/              \stack,      /*the pointer of stack*/                \stackSize,  /*the size of stack*/                   \priority,   /*Thread priority*/                     \tick        /*The total tick of thread running*/    \)                                                   \{                                                   \xTaskCreate(entry, name, stackSize,             \parameter, priority, &handle);              \}

FreeRTOS也可以支持动态创建和静态创建，静态的方式通过宏定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION控制开关，默认关闭，所以这里只保留动态的方式。

另外，FreeRTOS的任务不支持设定时间片属性，虽然FreeRTOS也支持同优先级按时间片执行，但是它的时间片是固定的，和系统时钟同步，即设置configTICK_RATE_HZ的参数就是时间片大小，比如设置configTICK_RATE_HZ = 1000，即1ms的时钟，那么任务也是1ms的时钟片。

其他参数的含义与RT Thread一样。

2. 任务睡眠

#define rtosThreadSleep(                                \tick                                                \)                                                   \{                                                   \vTaskDelay(tick);                               \}

FreeRTOS支持2个延时函数，相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()。vTaskDelay是在调用这个函数后延时参数tick的时间，而vTaskDelayUntil则是保证tick时间是周期的，尽管这个周期内任务可能会被其他因素影响。

3. 开始任务

FreeRTOS不能像RT Thread一样单独启动任务，只能统一启动调度器。

#define rtosThreadStartScheduler()                      \{                                                   \vTaskStartScheduler();                          \}

4. 实例

先创建2个同优先级的任务，由于接口一致，其实是和RT Thread例子是一样的，区别是部分参数没用到，例如tick参数是无效的。

    rtosCreateThread(handle1, "thread1",thread1Entry, (void *)0,NULL,256,RTOS_PRIORITY_MAX - 1, 1200);if(handle1 != NULL)Printf("Create Thread 1 OK\n");rtosCreateThread(handle2, "thread2",thread2Entry, (void *)0,NULL,256,RTOS_PRIORITY_MAX - 1, 600);if(handle2 != NULL)Printf("Create Thread 2 OK\n");

2个任务打印信息看任务切换，因为FreeRTOS的时间片是固定的，所以要把系统的tick设置大一些，configTICK_RATE_HZ设置为100，即10ms的tick。

static RTOS_THREAD_HANDLE handle1 = NULL;
static RTOS_THREAD_HANDLE handle2 = NULL;static void thread1Entry(void *parameter)
{uint32_t count = 0;while (1){Printf("1:%d\n", count++);rtosThreadYield();}
}static void thread2Entry(void *parameter)
{uint32_t count = 0;while (1){Printf("2:%d\n", count++);delayms(300);}
}

任务1打印结束后直接退出控制，任务2则是延时300ms（delayms只是单纯的延时，且不准，不涉及任务切换）。打印结果如下：

2:0
1:0
1:1
1:2
1:3
1:4
1:5
1:6
1:7
1:8
1:9

任务1打印多次后会打印一次2，一直循环这种情况，因为任务2打印一次会delay 300ms，实际任务2也是和任务1一直以10ms交替运行的。

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1. 创建任务

2. 任务睡眠

3. 开始任务

4. 实例

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