ROS文件系统介绍

1.预备工作
- 1.1快速了解文件系统概念
2.文件系统工具
- 2.1 使用 rospack
- 2.2使用roscd
- 2.3roscd log
- 2.4使用 rosls
- 2.5Tab 自动补全

本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

1.预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 ‘distro’ （包括’<>’）替换成你所安装的版本（比如 kinetic、melodic 等）。

1.1快速了解文件系统概念

Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

2.文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如 ls 和 cd ）来浏览时会非常繁琐，因此 ROS 提供了专门的命令工具来简化这些操作。

2.1 使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

用法：

# rospack find [包名称]

示例：

$ rospack find roscpp

应输出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

2.2使用roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换（cd）工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法：

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了 roscpp 软件包目录下，现在我们可以使用 Unix 命令 pwd 来输出当前工作目录：

$ pwd

你应该会看到：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 和之前使用 rospack find 得到的路径名称是一样的。

注意：就像ROS中的其它工具一样，roscd 只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包，要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有 ROS 软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下：

/opt/ros/kinetic/base/install/share

跟其他路径环境变量类似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:'分隔。

子目录

使用 roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

2.3roscd log

使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何 ROS 程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

$ roscd log

2.4使用 rosls

rosls 是 rosbash 命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。

用法：

$ rosls [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ rosls roscpp_tutorials

应输出：

cmake  package.xml  srv

2.5Tab 自动补全

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中 roscpp tutorials 是个相当长的名称，幸运的是，一些 ROS 工具支持 TAB 补全的功能。

输入：

$ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分：

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用，因为 roscpp tutorials 是当前唯一一个名称以 roscpp tut 作为开头的ROS软件包。

现在尝试输入：

$ roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整：

$ roscd turtle

但是，在这种情况下有多个软件包是以 turtle 开头，当再次按 TAB 键后应该会列出所有以 turtle 开头的 ROS 软件包：

turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

这时在命令行中你应该仍然只看到：

$ roscd turtle

现在在 turtle 后面输入 s 然后按 TAB 键：

$ roscd turtles<<< 请按 TAB 键 >>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：

$ roscd turtlesim/

如果你想看到一个所有已安装包的列表，你也可以使用 tab 补全：因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：

$ rosls <<< 请按两次 TAB 键 >>>

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