利用Mavros控制无人机

准备：

1.ubuntu18.04

2.Qgc

3.Mavros

4.ROS

5.PX4

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Mavros安装：

参考安装链接：【Ubuntu18.04安装px4+mavros（解决mavros报错问题）】_默鶾的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装px4

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准备完成后，分为两个部分控制。

1.在gazebo仿真环境下利用offboard模式控制虚拟无人机

2.真机实验

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1.在gazebo仿真环境下利用offboard模式控制虚拟无人机

主要仿真步骤参考博客：

[PX4]mavros安装+offboard控制过程记录 - SharkU - 博客园

1.1 下载PX4源码，安装

参考：Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安装教程（最新！最全！）_小潇港哥的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装px4

1.2 编译PX4源码到Gazebo环境，成功的话会出现仿真地图和无人机

make px4_sitl gazebo_iris

1.3 建立Mavros通信

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

出现下列信息表示通信成功

1.4 根据博客编译执行offboard历程，无人机在0，0，2悬停

正常可达到效果

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2. 通过offboard控制实物无人机

可以通过三种方式连接PX4

1.有线USB

2.有线TEM2

3.无限数传

具体QGC参数设置可以自行百度，同时注意无人机利用offboard模式起飞需要GPS。

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