在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:

rosnode : 操作节点
rostopic : 操作话题
rosservice : 操作服务
rosmsg : 操作msg消息
rossrv : 操作srv消息
rosparam : 操作参数

和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令（参数增删改查）是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

实现分析:

乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘控制，现在需要自定义控制节点。
控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
了解了话题与消息之后，通过 C++ 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
编码实现运动控制节点。
启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1.话题与消息获取

第一个命令行：

roscore

第二个命令行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个命令行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四个命令窗：

1.1话题获取

通过 rostopic 列出话题:

rostopic list

1.2消息获取

获取消息类型-rostopic type /turtle1/cmd_vel

获取消息格式-rosmsg info geometry_msgs/Twist

响应结果：

geometry_msgs/Vector3 linear //线速度
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular //角速度
float64 x
float64 y
float64 z

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

可实时查看角速度线速度

2.输入命令-极简实现转圈

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0"

pub- 发布

-r 10 以10hz的频率发布消息

/turtle1/cmd_vel 使用的话题

后面的Tab补齐

3.c++实现

1.配置功能包 plumbing_test

2.导入依赖的包 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

3.在功能包plumbing_test目录src下新建test01_pub_twist.cpp

/*编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆准备工作:1.获取话题已知: /turtle1/cmd_vel)2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点实现流程:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.节点句柄4.创建发布者对象5.发布逻辑6.spinonce 循环
*/#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"control");//3.创建节点句柄ros::NodeHandle nh;// 4.创建发布者对象
ros::Publisher pub =nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); //句柄有个函数//5.发布逻辑ros::Rate rate(10); //设置发布频率//组织发布消息geometry_msgs::Twist twist;twist.linear.x =1.0;  //前进速度-浮点类型twist.linear.y =1.0;   //不能横着走-为0twist.linear.z =1.0;    //上下速度，不是鸟，不能飞twist.angular.x = 0.0; //翻滚角twist.angular.y = 0.0; //俯仰角twist.angular.z = 0.5;  //偏航角//循环发布while(ros::ok())
{pub.publish(twist);//休眠rate.sleep();//回头// 6.spinonce 循环ros::spinOnce();
}return 0;
}

4.配置文件

5.编译

第一个命令行：

roscore

第二个命令行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个命令行：

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test01_pub_twist

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ros操作命令与实操-话题发布

1.话题与消息获取

2.输入命令-极简实现转圈

3.c++实现

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