【合泰HT32F52352GPTM多路PWM控制】
2024-06-17 18:37:17
合泰HT32F52352（GPTM）多路PWM控制
关于合泰HT32F52352多路pwm的控制，困了几天，今天终于得到解决，不得不说合泰的相关资料太少了，并且很多博主分享的可能和我们的芯片型号不同差别还是有点大的，ht32f52352的使用倒和stm32形式上很像，所以在学习过程中，对于一些外设的控制我们同样可以借鉴一下stm32的使用规则，然后进行相关的修改。下面会以PWM产生和捕捉定时器（GPTM） 控制四路舵机进行分享，希望可以帮助到正在学习HT32的小伙伴们。
其他博主的分享
实验效果
ht32多路舵机控制
话规正题
前面已分享了基本定时器的使用，以及定时器的分类，这里就不在重复需要的小伙伴，同样对于舵机的控制在stm32多路舵机控制也有讲，使用方法是一模一样的只是调用函数和传参不同，进行移植还是很通用的，请前往另两篇博文
stm32多路舵机控制
ht32f52352基本定时器的使用
下面先给出GPTM定时器的配置然后进行相应的分析
这是我使用的是GPIOA 4/5/6/7引脚GPTM0进行配置的，很多引脚都可以进行配置 大家根据数据手册进行配置就好了
time.h
#ifndef _TIME_H_
#define _TIME_H_
#include "ht32f5xxxx_bftm.h"#define HTGPIO_PIN (GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7)void GPTM_PWM_init();
void Servo_Run(uint16_t angle);
void Servo_Run2(uint16_t angle);
void Servo_Run3(uint16_t angle);
void Servo_Run4(uint16_t angle);
#endif
time.c
从下面初始化函数中 不难看出Ht32GPTM pwm配置的时候和stm32真的很像，只是配置名称不同，所以如果有一定的32基础下面代码还是很容易看懂的
#include "time.h"
#include "delay.h"//输出四路PWM波控制后轮两个电机
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//GT0 PA4 PA5 PA6 PA7
//产生一个20ms 定时周期
void GPTM_PWM_init()
{TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture; //结构体TM_OutputInitTypeDef OutIniture;CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};CKCUClock.Bit.PA = 1; //GPIOA时钟打开CKCUClock.Bit.AFIO = 1; //复用时钟CKCUClock.Bit.GPTM0 = 1;CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE); //时钟使能AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4); //开启复用功能GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV); //清除更新中断标志TM_OutputStructInit(&OutIniture); //填写每个变量的默认值//定时器时基以及计数方式初始化TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP; //边沿对齐向上模式TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1; //计数重装载计数器TimeBaseIniture.Prescaler = 4800 -1; //预分频系数TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE; //立即重装载TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);// 0通道输出 PA4OutIniture.Channel= TM_CH_0;OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE; //GPTM通道使能OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ; //GPTM 通道 PWM1输出模式 PWM2模式翻转OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED; //GPTM 通道极性是低电平或下降沿// OutIniture.Compare=200; // 这个是配置占空比的TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);// 1通道输出 PA5OutIniture.Channel=TM_CH_1;OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE; //GPTM通道使能OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1; //GPTM 通道 PWM1输出模式 PWM2模式翻转OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED; //GPTM 通道极性是低电平或下降沿//OutIniture.Compare=200; // 这个是配置占空比的TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);// 2通道输出 PA6OutIniture.Channel=TM_CH_2;OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE; //GPTM通道使能OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1; //GPTM 通道 PWM1输出模式 PWM2模式翻转OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED; //GPTM 通道极性是低电平或下降沿//OutIniture.Compare=200; // 这个是配置占空比的TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);// 3通道输出 PA7OutIniture.Channel=TM_CH_3;OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE; //GPTM通道使能OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1; //GPTM 通道 PWM1输出模式 PWM2模式翻转OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED; //GPTM 通道极性是低电平或下降沿// OutIniture.Compare=200; // 这个是配置占空比的TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE); //中断TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE); //使能计数
}/*** 功能：舵机驱动(可从0~180，每45度旋转一次)* 参数：angle ；舵机旋转度数(相对角度)* 返回值：None*/
void Servo_Run(uint16_t angle)
{switch(angle){case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,175); break;//对应180度case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180); break;//对应135度case 90 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,185); break;//对应90度case 45 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190); break;//对应45度case 0 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,195); break;//对应0度}
}void Servo_Run2(uint16_t angle)
{switch(angle){case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,175); break;//对应180度case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,180); break;//对应135度case 90 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,185); break;//对应90度case 45 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,190); break;//对应45度case 0 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,195); break;//对应0度}
}void Servo_Run3(uint16_t angle)
{switch(angle){case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,175); break;//对应180度case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,180); break;//对应135度case 90 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,185); break;//对应90度case 45 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,190); break;//对应45度case 0 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,195); break;//对应0度}
}void Servo_Run4(uint16_t angle)
{switch(angle){case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,175); break;//对应180度case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,180); break;//对应135度case 90 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,185); break;//对应90度case 45 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,190); break;//对应45度case 0 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,195); break;//对应0度}
}
main.c
#include "ht32.h"
#include "ht32_board.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"/******************TH32 定时器GPTM多路舵机控制*******************
Author:小殷Date:2022-4-28
***************************************************************/
int main()
{Led_Init();USARTx_Init();GPTM_PWM_init();Servo_Run(45);printf("---------pwm Test------\n");while(1){Servo_Run(0);delay_ms(500);Servo_Run(45);delay_ms(500);Servo_Run2(0);delay_ms(500);Servo_Run2(45);delay_ms(500);Servo_Run3(0);delay_ms(500);Servo_Run3(45);delay_ms(500);Servo_Run4(0);delay_ms(500);Servo_Run4(45);delay_ms(500);}
}
所需函数分析
1.首先配置我们所需的时钟、GPIO、端口复用、定时器时钟
CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
CKCUClock.Bit.PA = 1; //GPIOA时钟打开
CKCUClock.Bit.AFIO = 1; //复用时 CKCUClock.Bit.GPTM0 = 1;
CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE); //时钟使能
AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4); //开启复用功能
GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);/************************定时器结构体配置*******************/
typedef struct
{TM_CH_Enum Channel; /*!< Channel selection refer to \ref TM_CH_Enum */TM_OM_Enum OutputMode; /*!< Channel output mode selection refer to \ref TM_OM_Enum */TM_CHCTL_Enum Control; /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum */TM_CHCTL_Enum ControlN; /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum */TM_CHP_Enum Polarity; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */TM_CHP_Enum PolarityN; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */MCTM_OIS_Enum IdleState; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */MCTM_OIS_Enum IdleStateN; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */u16 Compare; /*!< Value for CHxCCR register */u16 AsymmetricCompare; /*!< Value for CHxCCR register */
} TM_OutputInitTypeDef;//配置完成后初始化函数
void TM_TimeBaseInit(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_TimeBaseInitTypeDef* TimeBaseInit)/对于定时器的配置我们只需配置下面这几个参数就好，具体模式大家根据自己来就行//定时器时基以及计数方式初始化TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP; //边沿对齐向上模式TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1; //计数重装载计数器TimeBaseIniture.Prescaler = 4800 -1; //预分频系数TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE; //立即重装载TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);/***********************输出比较PWM配置结构体*********************/
typedef struct
{TM_CH_Enum Channel; /*!< Channel selection refer to \ref TM_CH_Enum */TM_OM_Enum OutputMode; /*!< Channel output mode selection refer to \ref TM_OM_Enum */TM_CHCTL_Enum Control; /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum */TM_CHCTL_Enum ControlN; /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum */TM_CHP_Enum Polarity; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */TM_CHP_Enum PolarityN; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */MCTM_OIS_Enum IdleState; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */MCTM_OIS_Enum IdleStateN; /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum */u16 Compare; /*!< Value for CHxCCR register */u16 AsymmetricCompare; /*!< Value for CHxCCR register */
} TM_OutputInitTypeDef;void TM_OutputModeConfig(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_CH_Enum Channel, TM_OM_Enum Mod);
void TM_OutputInit(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_OutputInitTypeDef* OutInit);//同样对于这个结构体的配置我们也只需配置以下参数就可以了 和相关输出初始化函数OutIniture.Channel= TM_CH_0;OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE; //GPTM通道使能OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ; //GPTM 通道 PWM1输出模式 PWM2模式翻转OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED; //GPTM 通道极性是低电平或下降沿TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);//上面两个结构体配置完成后 记得一定要使能定时器
void TM_IntConfig(HT_TM_TypeDef* TMx, u32 TM_INT, ControlStatus NewState);
void TM_Cmd(HT_TM_TypeDef* TMx, ControlStatus NewState);
大家配置的时候一定要仔细检查有没有漏掉的我自己在配置的时候
GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
就把GPIO输出的配置给漏掉了 搞了好久才发现这个错误
加油耶
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