基于蓝鲸ROBOT实现的多点自主移动导航

最近做自主移动导航这一块，发现nav_test多点导航的完整教程几乎没有，可能是太简单了吧，总之自己不会，也没有看到谁写过它的配置使用。研究了一下，nav_test.py是一个多点导航的.py可执行文件，这个文件的执行是基于amcl的。惯性导航里，是在RVIZ界面里直接设置初始位置，以及目标位置；而nav_test中的多点指的就是多个目标导航点。启动amcl的代码后，打开RVIZ，再执行nav_test.py文件，还是在RVIZ设置好初始位置，机器人将会从初始位置依次运动到各个目标点。（心累，却不能停下来，选择了这条路，就一定要走到终点。）

1. roslaunch nav_test xiaoqiang_a2_demo_amcl.launch

2. rviz（打开xiaoqiang_amcl.rviz配置文件）

3. rosrun nav_test nav_test

实现的效果如下：

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