somebot机械臂安装说明书-v0.4
【somebot】玩转四自由度机械臂
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0. 须知
- 所有的亚克力零件厚度为3mm规格。
- 机械臂所有关节处不要拧太紧，应让它可以自由活动，否则舵机转动时阻力太大会导致Arduino重启。
- 切勿手动蛮力转动舵机臂，否则会导致舵机损坏。
- 组装完成后的机械臂基座舵机、左臂舵机、右臂舵机、爪子舵机，分别接在摇杆控制板的D11 / D10 / D9 / D5 舵机接口。
1. 底座的组装
该部分安装所需要的零件如下，
|
种类 |
数量 |
|
20mm铜柱 |
4 |
|
M3×12mm螺丝 |
2 |
|
M3×6mm螺丝 |
8 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
SG90舵机 |
1 |
|
亚克力板 |
3 |
|
Arduino UNO R3主板 |
1 |
|
遥控板 |
1 |
底座安装效果图如下，
2. 左臂的组装
该部分的安装需要以下零件，
|
种类 |
数量 |
|
M3×12mm螺丝 |
2 |
|
M3×10mm螺丝 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺丝 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
M3自锁螺母 |
1 |
|
SG90舵机 |
1 |
|
舵机单臂 |
1 |
|
亚克力板 |
4 |
该步骤需要调整舵机角度，先为舵机安装上舵机臂，将Arduino板和遥控板装好后通电，舵机线插在D11舵机接口，推动左摇杆左右运动，让舵机顺时钟转到不能动，如下图（1）所示，然后逆时针转到不能动，如下图（2）所示。
图（1）顺时针转到头
图（2）逆时针转到头
3. 右臂的组装
该部分需要以下零件，
|
种类 |
数量 |
|
M3×12mm螺丝 |
2 |
|
M3×10mm螺丝 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺丝 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
M3自锁螺母 |
1 |
|
SG90舵机 |
1 |
|
舵机单臂 |
1 |
|
亚克力板 |
4 |
该步骤也需要调整舵机角度，先为舵机安装上舵机臂，将Arduino板和遥控板装好后通电，舵机线插在D11舵机接口，推动左摇杆左右运动，让舵机顺时钟转到不能动，如下图（1）所示，然后逆时针转到不能动，如下图（2）图所示。
图（1）顺时针转到头
图（2）逆时针转到头
图（3）反面
4. 底板的安装
该部分需要以下零件，
|
种类 |
数量 |
|
M3×12mm螺丝 |
4 |
|
M3×10mm螺丝 |
1 |
|
M1.5×6mm自攻螺丝 |
3 |
|
M3普通螺母 |
4 |
|
M3自锁螺母 |
1 |
|
SG90舵机 |
1 |
|
舵机双臂 |
1 |
|
亚克力板 |
5 |
底板与左右两臂的安装效果图如下，
5. 支持板的安装
该部分需要以下零件，
|
种类 |
数量 |
|
M3×12mm螺丝 |
2 |
|
M3普通螺母 |
2 |
|
亚克力板 |
1 |
安装效果图如下，
6. 爪子的组装
爪子由以下部分组成，
|
种类 |
数量 |
|
M3×16mm螺丝 |
1 |
|
M3×12mm螺丝 |
4 |
|
M3×10mm螺丝 |
3 |
|
M1.5×6mm自攻螺丝 |
3 |
|
M3普通螺母 |
4 |
|
M3自锁螺母 |
4 |
|
SG90舵机 |
1 |
|
舵机双臂 |
1 |
|
亚克力板 |
8 |
爪子舵机线插在D11舵机接口，推动左摇杆左右运动，应使舵机顺时钟转到不能动，如下图所示，
爪子合拢效果如下，
注意：若爪子不能正常开合，有两种情况，一是螺丝拧太紧了，二是舵机角度调试出现了问题，切记不要手动蛮力转动舵机臂，否则会导致舵机损坏。
7. 整体组装
需要零件如下，
|
种类 |
数量 |
|
M3×16mm螺丝 |
2 |
|
M3×12mm螺丝 |
1 |
|
M3×10mm螺丝 |
5 |
|
M3自锁螺母 |
6 |
|
亚克力板 |
5 |
安装效果图如下，
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