【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真

一、模型制作

1.实际模型制作

2.Solidworks模型制作

二、Solidworks文件转urdf

1.sw_urdf_exporter插件

2.添加坐标系和转轴

3.导出urdf文件

三、rivz仿真

1.rivz仿真

2.借助MoveIt!在rviz中进行逆运动学

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二） - ROS与Gazebo连接，Gazebo仿真及urdf文件修改

四、urdf文件及gazebo仿真

1.simple_arm示例

（1）config文件夹
（2）launch文件夹
（3）meshes文件夹
（4）urdf文件夹
（5）worlds文件夹
（6）文件间联系

2.根据simple_arm示例改进arm0文件夹

(1)urdf文件夹
①arm1.gazebo.xacro
②arm1.urdf.xacro
(2)config文件夹
(3)launch文件夹
①robot_control.xml
②robot_description.xml
③gazebo.launch
(4)scripts文件夹

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（三） - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

五、在gazebo中添加摄像头

1.修改arm1.gazebo.xacro文件

2.修改arm1.urdf.xacro文件

3.查看摄像头图像

六、为模型添加夹爪（Gripper）

1.通过solidworks建立模型

2.将夹爪添加进gazebo

（1）模型导入
（2）更改urdf文件夹

3.gazebo模型抖动解决办法

①pid参数设置
②旋转惯量参数矩阵

4.制作物块sdf模型

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（四）- ros、gazebo与opencv，图像处理节点

七、图像处理节点

1.节点功能与实现方法

2.iamge_process 相关程序

部分程序解释

3.节点运行与测试

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（五）- 构建运动控制服务

八、运动控制节点

1.定义服务GoToPosition.srv

2.修改CMakeLists.txt

3.修改package.xml

4.构建包

5.arm_mover节点代码

6.Arm Mover的启动和互动

（1）修改gazebo.launch
（2）测试arm_mover服务

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（六）- 逻辑控制节点

九、逻辑控制节点

1.运动控制方法

（1）逆向运动学
（2）反馈控制

2.各节点之间的联系

3.相关程序

（1）img_process节点
（2）arm_command节点

4.运行程序

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（七）- ROS与arduino连接

十、ROS与arduino连接

1.虚拟机与arduino的连接

（1）arduino连接与IDE
（2）PCA9685模块支持与测试

2.ROS与arduino连接测试

（1）Arduino安装rosserial
（2）rosserial测试

3.ROS与arduino连接

（1）ros2ard节点
（2）arm_command节点
（3）arduino订阅
（4）批处理
（5）程序运行

十一、小结

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