1.初始化CAN参数

/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef filter;
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 3;
//  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_12TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan.Init.NART = DISABLE;
  hcan.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan.Init.TXFP = ENABLE;

//在cube生成的基础上添加以下三项，用于保存收发的内容
  hcan.pTxMsg = &CAN_TX_MSG;  //用于保存要发送的内容
  hcan.pRxMsg = &CAN_RX0_MSG;  //对应fifo0接收
  hcan.pRx1Msg = &CAN_RX1_MSG; //对应fifo1接收
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)  
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

filter.FilterNumber=1;
  filter.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterIdHigh=0x0000;
  filter.FilterIdLow=0x0000;
  filter.FilterMaskIdHigh=0x0000;
  filter.FilterMaskIdLow=0x0000;
  filter.FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
  filter.FilterActivation=ENABLE;
 
  if(  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&filter) != HAL_OK) //刚开始因为没有加过滤配置，导致数据一直收不到，所以接收中断进不去。
  {
      Error_Handler();
  }
    
  if(HAL_CAN_Receive_IT(&hcan,CAN_FIFO0) != HAL_OK) // 打开接收中断（注意cube自动生成的中断处理会再次清除中断使能，所以只能接受一次，想要反复接收每次接收万要重新打开）
  {
      Error_Handler();
  }
}

2.初始化IO

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

/* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
 
    /**CAN GPIO Configuration    
    PB8     ------> CAN_RX
    PB9     ------> CAN_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = CAN_RX_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.Pin = CAN_TX_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

__HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2(); //参考手册，PB8,PB9要重映射IO

/* CAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_HP_CAN1_TX_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_HP_CAN1_TX_IRQn);
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
//    HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 0, 0);        //结合上面初始化，这里FIFO1的中断用不上
//    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
//    HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_SCE_IRQn, 0, 0);
//    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_SCE_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

/* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

3.发送

　　　  hcan.pTxMsg->StdId=0x00;    
            hcan.pTxMsg->ExtId=0x0000;
            hcan.pTxMsg->IDE=CAN_ID_EXT;
            hcan.pTxMsg->RTR=CAN_RTR_DATA;
            hcan.pTxMsg->DLC=2;
            hcan.pTxMsg->Data[0]=0x12;
            hcan.pTxMsg->Data[1]=0x89;
            hal_status = HAL_CAN_Transmit_IT(&hcan); //用这个不会卡死
            if(hal_status != HAL_OK)
            {
                Error_Handler();
            }

4.关于SCE中断，不是很了解，后面再更新吧。

5.重点摘要，用于帮助制定通讯协议。要关注过滤寄存器，屏蔽寄存器。

在当今的CAN应用中， CAN网络的节点在不断增加，并且多个CAN常常通过网关连接起来，因
此整个CAN网中的报文数量(每个节点都需要处理)急剧增加。除了应用层报文外，网络管理和诊
断报文也被引入。
● 需要一个增强的过滤机制来处理各种类型的报文（注：过滤机制就是为了应对报文数量太多的痛点）

此外，应用层任务需要更多CPU时间，因此报文接收所需的实时响应程度需要减轻。
● 接收FIFO的方案允许CPU花很长时间处理应用层任务而不会丢失报文 （注：FIFO是为了缓解CPU接收报文所需的实时响应的程度）

屏蔽位模式
在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照
“必须匹配”或“不用关心”处理。

标识符列表模式
在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一
个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符
相同。

应用程序选择1个空置的发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；
然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，来请求发送。 TXRQ位置’1’后，邮箱就不再是空邮
箱，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。 TXRQ位置1后，邮箱马上
进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱 。一旦邮箱成为最高优先级的
邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马
上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空置邮箱 。

当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。

在接收一个报文时，其标识符首先与配置在标识符列表模式下的过滤器相比较；如果匹配上，报文就被存放到相关联的FIFO中，并且所匹配的过滤
器的序号被存入过滤器匹配序号中。如同例子中所显示，报文标识符跟#4标识符匹配，因此报文内容和FMI4被存入FIFO。
如果没有匹配，报文标识符接着与配置在屏蔽位模式下的过滤器进行比较。
如果报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配，那么硬件就丢弃该报文，且不会对软件
有任何打扰