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kuka

机器人循环指令码垛编程探索

张宝强

【摘

要】

【摘要】

kuka

机器人已经广泛地应用到了各行各业中，主要应用与焊

接、装配、搬运和码垛等。

Kuka

机器人有专用的码垛工艺包，本文讲解用一般

的指令及循环指令编写

轴

kuka

机器人码垛程序。本文首先介绍了机器人码

垛基本流程、

kuka

机器人循环指令、

kuka

机器人点数据类型及变量名称，在

此基础上进行了

kuka

机器人的循环指令码垛编程探索。

【期刊名称】

信息记录材料

【年

(

卷

期】

2018(019)008

【总页数】

【关键词】

kuka

机器人；循环指令；码垛

1 kuka

机器人码垛工作原理

首先，输送带将获取托盘或货物运送到指定位置并能准确定位，以便于机器人

能准确抓取。其次，机器人检测到物料准确到位后，机器人通过专用夹具抓取

货物。最后，机器人经过指定路径将货物按一定规律摆放的码盘上。机器人码

垛过程是一个货物抓取点，经过中间路径过渡点，有规律的多个货物放置点。

2 kuka

机器人循环指令

(

)

for

循环指令

指令格式：

for i=1 to n

；程序内容。

endfor

指令含义：如果

n=5

，

for

循环内的指令循环执行

次。该指令中不需要对循

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