读Marlin代码理解

1、工作原理

Marlin固件分前后台系统。前台系统即主程序，后台系统则是中断程序。在Marlin中用到了两个定时器中断：定时器0和定时器1。
主程序在前台的任务有：
1、与上位机进行通信，获得G指令
2、进行G指令解析，区分指令内容及指令参数，并将参数换算为整数
3、 G指令的分类执行
4、温度管理、限位开关和LCD的控制
在G指令的分类执行中，Marlin固件用到了队列的概念，将每条G指令变成一个运动block，一个block包含的与该G指令下运动所需的所有参数（终点坐标、速度、加速度、挤出丝量等）。在前台系统中，程序只负责对G指令进行分析，并计算和生成一个block，并将block打入block缓冲池中。其他，则是与上位机进行交互。
定时器0主要负责对挤出头的温度进行控制。在主程序中设置好定时器0的定时时间，等待定时中断的产生，并在中断中进行温度检测控制。
定时器1主要负责对步进电机进行控制，是Marlin中运动控制部分的核心。在主程序中先设置好定时器1的初始定时时间，等待中断后，在中断执行block中的运动。首先从block缓冲池中取一个block，分析该block中的运动参数，设置运动方向，然后调控步进电机运动。定时器1的定时时间就是步进电机的运动速度，所以在控制步进电机的速度方面，可以通过时间计算来实现。每个中断执行一个block中的1步或几步，这个参数在系统初始化时进行相关设置。
1.将arduino驱动stm32的库文件至于目录
C:\Users\anycubic.platformio\packages\framework-arduinoststm32后，

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