基于串级PID的平衡小车

一般的平衡小车是以速度环为外环，外环输出作为内环角度输入的反馈，与期望角度叠加，通过角度的浮动控制实现速度闭环，本次平衡小车结合了四轴无人机的串级PID
方法，引入角速度环，方便参数调节。主控采用stm32f401ccu6，使用hal库编程，传感器为mpu6050，使用dmp引擎计算四元数，然后单片机解算为欧拉角，驱动采用l298n，tt马达编码器。

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