相机标定原理介绍(二)
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所有的相机标定本质:都是在求取内参和外参中所含的参数。
基于3D标定物的标定方法
使用基于3D标定物进行相机标定,是一种传统且常见的相机标定法。计算机视觉中,经典的3D标定物,棋盘方形格图案,并且提供其中角点的精确坐标。
主要流程
这一类标定法,主要包括四个步骤:
检测每张图片中的棋盘图案的角点;
通过使用线性最小二乘法估算相机投影矩阵P;
根据P矩阵就解内参矩阵K和外参矩阵R,t;
通过非线性优化,提高K,R,t矩阵的精度。
除了上述的流程,还有另外一种做法是先通过非线性优化改善相机投影矩阵P,然后获得相机内参和外参。
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