前言

1.线性系统(含扰动)

2.基于LMI的线性化滑模鲁棒控制器

3. simulink仿真分析

3.1 simulink模型

3.2 结果分析

3.2.1 切换函数为饱和函数

3.1.2 结论

3.2.1 切换函数为符号函数

3.2.2 结论

前言

上一篇文章用仿真结果说明，只用系统稳定镇定和跟踪的控制器效果不令人满意，而且不具鲁棒性，所以本篇将在上篇文章的基础上引入滑模控制。

往期文章：

基于LMI的线性化系统控制(白嫖程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

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https://blog.csdn.net/weixin_50892810/article/details/126753448

想学好滑模控制器和LMI控制的的同学，欢迎白嫖我的程序和模型！

1.线性系统(含扰动)

2.基于LMI的线性化滑模鲁棒控制器

其实就是在上述线性化稳定镇定控制器的基础上加上滑模鲁棒性：usw = -inv(B)*η*sign(z)，之后需要用Lyapunov函数证明系统的稳定性，和”三部曲“相似。

3. simulink仿真分析

控制器的求解和上篇文章一致

基于LMI的线性化系统控制(白嫖程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

3.1 simulink模型

3.2 结果分析

3.2.1 切换函数为饱和函数

取边界层δ = 0.02

取边界层δ = 0.01

3.1.2 结论

可以看到对于饱和函数作为切换函数，边界层取值的变动虽然可以使得跟踪精度更高，但却导致执行器的抖动，所以调参时要进行参数折中；对于等数趋近律系数在本例中要调节在50左右，否则，跟踪效果不佳。所以调参是个很繁琐的事情，后期会和大家分享一些优化算法，如常见的遗传算法、粒子群、神经网络等寻优迭代算法调参。

3.2.1 切换函数为符号函数

3.2.2 结论

可以看到，使用符号函数作为切换函数时，抖动无论是跟踪效果还是控制输入抖阵增加，均不如饱和函数，所以消抖的机理有很多，其中选合适切换函数便是其中一种。

如果有帮助，麻烦帮忙点个赞是我最大的分享动力，非常感谢！

注：仅为便利自己学习，错误在所难免，如有侵权，请联系删除，有兴趣的学者可以参考学习交流，谢谢！

参考资料：

《滑模变结构控制MATLAB仿真：基本理论与设计方法第四版》---刘金琨

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