单机倒立摆系统建模与仿真
单极倒立摆系统建模以及仿真分析,本文首先分析了一个单机倒立摆系统的数学模型,然后判断系统能控性(只有系统能控才能进行极点配置),之后进行了两次极点配置并对结果加以分析。
问题1:单级倒立摆系统数学模型
其中:
对该系统,设系统状态变量如下:
判断系统能控性:
∴该系统能控
仿真过程及仿真结果:
结果分析:
因为能控性矩阵和能观性矩阵的秩都是4,即满秩,因此,此系统能控能观。
k = -204.7500 -122.1750 -488.5000 -149.1750
仿真:
结果:
变换配置极点位置,重新运算反馈矩阵,仿真倒立摆系统输出曲线,并分析。
仿真过程及仿真结果:
极点重新配置:
k =-79.2000 -63.9000 -273.7000 -86.4000
结果:
结果分析:
将倒立摆的杆子与竖直方向上的偏角控制在0度,小球和杆子被控制保持在竖直倒立状态。
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