realsense R200在Ubuntu16.04上的安装

走了一部分弯路，首先按照https://github.com/IntelRealSense/librealsense的内容安装，运行例子一直提示已经找到了Realsense传感器，但就是链接不上，之后在微信上和一个山大的同学交流，她提示该版本不支持realsense r200才发现问题所在，下面介绍具体安装过程。

1.首先，在github上下载librealsense v1.12.1版本（只有该版本支持r200），网址在“https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/v1.12.1”，由于还不太会如何利用 git clone 进行指定版本的命令行下载，所以直接下载了安装包zip文件。

2.解压“librealsense-1.12.1.zip”文件；

unzip librealsense-1.12.1.zip

3.进入解压后的librealsense-1.12.1文件夹：

cd librealsense-1.12.1

(以下按照https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/v1.12.1/doc/installation.md进行安装)

4. sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

6. sudo apt-get install libglfw3-dev

7. 进行builder文件的安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install8. sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/（之前要返回到librealsense-1.12.1根目录）
9. sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

10. ./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh

11. sudo modprobe uvcvideo

12. sudo dmesg | tail -n 50（可以查看是否提示发现uvc摄像驱动）

13. 插上r200

14. 进入builder/example中，运行./cpp-capture可以看见以下结果

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