Ubuntu16.04（xenial）安装ROS （Kinetic）

环境：Ubuntu16.04
前序：
Ubuntu中，每个版本都有一个更为特色的名字，这个名字由一个形容词和一个动物名称组成，并且，形容词和名词的首字母都是一致的。
Ubuntu版本的命名规则是根据正式版发布的年月命名，Ubuntu 16.04 也就意味着 2016年4月发布的Ubuntu，研发人员与用户可从版本号码就知道正式发布的时间。

如何查看电脑Ubuntu版本呢，可以直接开一个终端输入：lsb_release -a

显示如下:
Distributor ID: Ubuntu //类别是ubuntu
Description: Ubuntu 16.04.3 LTS //16年3月发布的稳定版本，LTS是Long Term Support：长时间支持版本，支持周期长达三至五年
Release: 16.04 //发行日期或者是发行版本号
Codename: xenial //ubuntu的代号名称

ROS发行版：
ROS每年更新一个版本，其中偶数年份的为LTS版本，为长期支持版本

Ubuntu 和 ROS 版本对应

这里的安装环境为Ubuntu16.04，因此安装ROS Kinetic版本。

第一步：《更改源》：选择不同的源下载速度不同，也有些源下载某些包失败。
1.1进入系统设置

1.2软件&更新

1.3选择源及权限
图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭）

1.4 添加源
我用的是中国科学技术大学（USTC）镜像源（亲测可用，之前用阿里和清华的下载较慢）
1.4.1
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

1.4.2 清空里面的内容，替换为如下：
#deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates restricted multiverse main universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security restricted multiverse main universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse

1.5、添加ROS软件源
1.5.1
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

1.5.2（可不做）查看ros源是否被添加

1.6添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（确认添加成功，无报错）

第二步：《安装ROS》
2.1 更新软件源 (先确保之前修改的软件源得以更新)
$ sudo apt-get update

2.2
$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.3安装完成后的确认

第三步：《初始化ROS及配置》
3.1 初始化ROS
3.1.1
$ sudo rosdep init
3.1.2
$ rosdep update
3.2 初始化环境变量:
3.2.1
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
3.2.2
$ source ~/.bashrc
3.3 安装额外依赖包:
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3.4 关闭所有的终端（相对于source 环境，手动source也是可以的（source /opt/ros/kinetic/setup.bash））

第四步：《测试ROS》
4.1启动ROS环境
$ roscore

4.2启动小乌龟测试程序（新终端）
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

4.3启动键盘控制小乌龟（新终端）
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.4通过按上下左右键就可以控制小乌龟移动了，效果图如下（到此恭喜你完成了ROS的整个安装流程了）

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參考鏈接: https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 https://blog.csdn.net/qq_42393859/a ...
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