功能说明:

输入：两帧图像的相对变换Tji =(R,t) (从图像i变换到图像j), 相机的内参K (假设两幅图像使用的相机是同一个), 输入图像i中的点m
输出：计算图像i的m点, 在图像j上的极线l'm = (a,b,c), (则图像j上的极线方程为 ax + by +c = 0)

图示与原理：

基本矩阵 F 描述了图像点 m 与其对应极线 lm′ 间的对应关系：。由于图像点 m 在第二幅图像上的对应点 m′ 在极线 lm′ 上，所以必有。

实现:


def  calculate_epipolar_line (K, Tji, m):"""calculate the epipolar line for point mArgs:K (numpy, (3,3) ):  the intrinsic parameter of camera0 and camera1Tji (numpy, 4x4): the transformation from frame i(camera0) to  frame j(camera1)m (numpy, (2,) ): (x,y) point u in frame i(camera0)Returns:L(numpy, (3,1) ): the epipolar line of m in frame j"""R =Tji[0:3,0:3]t = Tji[0:3, 3].reshape([3,1])MatK = mat(K)MatR = mat(R)# the epipolar point in frame ie = MatK * MatR.T * t   # shape: (3,1) #check ok# the antisymmetric matrix of eex = mat(np.array([ [0, -e[2,0], e[1,0]],[e[2,0], 0, -e[0,0]],[-e[1,0], e[0,0], 0]]))# the fundamental matrixF = MatK.T.I * MatR * MatK.T * exassert (matrix_rank(F) == 2) m_h = np.array([[m[0]],[m[1]],[1]])L = F * m_hreturn L

多视几何_计算两幅图像之间的基础矩阵F和一副图像上的点在另一福图像上的极线L相关推荐

计算两幅图之间的旋转角
a.从图像中心向四周抛出射线,以0.1°为一格,共360°,3600个射线: b.计算每根射线所打到图像上的像素累计和,得到一个曲线,可称为一个方向向量. c.模板图和测试图的两个曲线之间的距离乘以0 ...
java实现剩余年假计算_计算两个日期之间的天数、工时（去除周六日、年假日）...
需求: 有个外出申请的功能,我填写上外出申请时间.外出返回日期, 自动计算出外出的天数和工时(其中不包含周六日.年假日) 外出申请日期 :2020-12-24 14:54:00 外出返回日期 : 2 ...
计算两幅图像PSNR
计算两幅图像PSNR 1.原始图像 2.对比图像 3.MATLAB程序代码 4.计算结果 1.原始图像 lenna512.bmp 2.对比图像 lenna512_low_dynamic_range.b ...
python算两个点的距离公式_计算Python Numpy向量之间的欧氏距离实例
计算Python Numpy向量之间的欧氏距离,已知vec1和vec2是两个Numpy向量,欧氏距离计算如下: import numpy dist = numpy.sqrt(numpy.sum(num ...
java calendar日期计算_利用Java中Calendar计算两个日期之间的天数和周数
前言究竟什么是一个 Calendar 呢?中文的翻译就是日历,那我们立刻可以想到我们生活中有阳(公)历.阴(农)历之分.它们的区别在哪呢? 比如有: 月份的定义 - 阳`(公)历一年12 个月,每 ...
java 两日期的周数_利用 Java 中 Calendar 计算两个日期之间的天数和周数
利用 Java 中 Calendar 计算两个日期之间的天数和周数前言究竟什么是一个 Calendar 呢? 中文的翻译就是日历, 那我们立刻可以想到我们生活中有阳 (公) 历阴 (农) 历之分它 ...
OpenCV计算两条平行线之间的距离
代码来自www.opencvchina.com #include "cv.h" #include "highgui.h" #include "cxco ...
hive 计算两个经纬度之间的距离
select 6378137*2*ASIN(SQRT(POWER(SIN((lat1-lat2)*ACOS(-1)/360),2) + COS(lat1*ACOS(-1)/180)*COS(lat2* ...
Go获取n天前或后的日期、日期转秒时间戳、计算两个日期之间的天数差
获取n天前或后的日期: // GetBeforeTime 获取n天前的秒时间戳.日期时间戳 // _day为负则代表取前几天,为正则代表取后几天,0则为今天 func GetBeforeTime(_d ...
计算两个点之间的距离
题目来源:学堂在线_清华大学_JAVA程序设计编写一个表示二维平面上的点的类MyPoint,满足以下条件: 1.定义private的成员变量x和y,表示点的x和y坐标,类型为double 2.定义两 ...

多视几何_计算两幅图像之间的基础矩阵F和一副图像上的点在另一福图像上的极线L

功能说明:

图示与原理：

实现:

多视几何_计算两幅图像之间的基础矩阵F和一副图像上的点在另一福图像上的极线L相关推荐

最新文章

热门文章